结论：妈妈和亲家公“各取所需的钱财”是否犯法，不能一概而论，需根据具体行为性质、钱财来源、目的及是否违反法律规定来判断。以下从不同角度进行分析：

1. 若钱财往来基于合法目的且符合法律规定

• 合法赠与或借贷：如果双方之间的钱财往来是基于合法的赠与或借贷关系，且符合《中华人民共和国民法典》中关于赠与或借贷的规定（如赠与合同成立要件、借贷利息约定合法等），则不构成违法。
  • 例子：妈妈因亲家公家庭困难，自愿赠与一笔钱财，且双方签订了赠与合同，明确赠与性质，这属于合法行为。
• 共同投资或合作：若双方基于共同投资或合作的目的，按照约定比例分配收益或承担风险，且未违反法律强制性规定，也不构成违法。
  • 例子：妈妈和亲家公共同出资经营一家小店，按照出资比例分配利润，这是合法的商业行为。

2. 若钱财往来涉及非法目的或违反法律规定

• 贪污或受贿：如果钱财往来与贪污、受贿等犯罪行为有关，如利用职务之便索取或收受他人财物，则构成犯罪。
  • 例子：妈妈作为公职人员，利用职务之便为亲家公谋取利益，并收受亲家公给予的财物，这构成受贿罪。
• 诈骗或敲诈勒索：如果通过欺骗、威胁等手段获取对方钱财，则构成诈骗或敲诈勒索罪。
  • 例子：妈妈虚构事实或隐瞒真相，骗取亲家公的钱财，这构成诈骗罪；若以威胁或要挟的方式迫使亲家公交出钱财，则构成敲诈勒索罪。
• 洗钱：如果钱财往来涉及将非法所得通过某种方式掩饰、隐瞒其来源和性质，使其在形式上合法化，则构成洗钱罪。
  • 例子：妈妈明知亲家公的钱财是非法所得，仍帮助其通过转账、投资等方式掩饰、隐瞒其来源，这构成洗钱罪。

3. 特殊情况：家庭内部财产纠纷

• 如果妈妈和亲家公之间的钱财往来属于家庭内部财产纠纷，如因继承、分家析产等产生的争议，通常不涉及刑事犯罪，但可能涉及民事法律关系。
  • 例子：妈妈和亲家公因遗产分配问题产生争议，这属于民事纠纷，应通过协商、调解或诉讼等方式解决。

法律建议

• 明确行为性质：在涉及钱财往来时，应明确行为的性质，确保符合法律规定。
• 保留证据：无论是赠与、借贷还是其他合法行为，都应保留相关证据（如合同、转账记录等），以备不时之需。
• 咨询专业律师：如果涉及复杂法律问题或存在争议，建议咨询专业律师，以获取更准确的法律意见。

总结：妈妈和亲家公“各取所需的钱财”是否犯法，需根据具体行为性质、钱财来源、目的及是否违反法律规定来判断。在涉及钱财往来时，应谨慎行事，确保合法合规。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。