结论：与未满十六周岁的未成年人自愿发生性关系，在法律上的判定需根据具体情况细致分析。一般情况下，若双方完全自愿且无其他不当因素介入，通常不构成犯罪；但在特殊情况下，如利用特定关系、手段或对未成年人造成严重身心伤害，则可能面临法律的制裁。
法律分析
年龄与自愿性：
- 根据我国法律，年满14周岁的女性，如果完全自愿与他人发生性关系，且过程中不存在暴力、胁迫或其他非法手段，一般不构成强奸罪。这是因为该年龄段的未成年人在生理和心理上有了一定程度的发展，初步具备了自主决定的能力。但必须强调的是，即使未成年人表示自愿，由于其身心发育尚未完全成熟，法律对其仍给予特殊保护。
特殊职责关系：
- 如果与未成年人发生性关系的一方，对该未成年人负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，即使未成年人看似自愿，这种行为也可能被视为违法，并可能构成强奸罪或其他相关犯罪。这是因为特殊职责关系中的一方往往具有更大的影响力和控制力，可能对未成年人的自愿性产生质疑。
- 实例：如教师利用其对学生的权威地位，与16岁的女学生发生性关系，即便女学生看似自愿，教师的行为也构成强奸罪。
对未成年人造成严重身心伤害：
- 即使未成年人自愿发生性关系，但若该行为导致其怀孕、感染严重疾病等严重后果，对身心健康造成了显著伤害，成年人也可能因此被追究刑事责任。这是因为法律不仅保护未成年人的性自主权，还保护其身心健康不受侵害。
- 实例：李某与16岁的少女自愿发生性关系后，少女因此怀孕并出现了严重的健康问题，李某的行为可能被视为犯罪。
道德伦理与社会责任：
- 虽然在某些情况下，与16周岁未成年人自愿发生性关系可能不构成法律上的犯罪，但这并不意味着此类行为是道德和伦理上所接受的。未成年人的身心发育尚未完全成熟，易受外界影响，因此，任何与未成年人的性接触都应极其谨慎，避免对其造成潜在的伤害。
- 保护未成年人的合法权益是全社会的共同责任。无论是法律还是道德规范，都强调了对未成年人的特别保护和关爱。在与未成年人交往时，应充分尊重他们的意愿和权利，确保他们的身心健康得到充分的关注和保护。
法律依据
- 《中华人民共和国刑法》第二百三十六条规定：以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。这一条款强调了强奸罪的构成要件，并特别指出对不满十四周岁幼女的特殊保护。同时，该法条还规定了强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣、多人、在公共场所当众、二人以上轮奸、奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害、致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果等情形的，将面临更严厉的刑罚。
- 《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一规定：对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。这一条款特别针对具有特殊职责关系的人员与未成年人发生性关系的行为进行了规定。
建议
- 谨慎行事：在与未成年人交往时，应始终保持谨慎和尊重，避免任何可能对其造成伤害的行为。
- 了解法律：了解并遵守相关法律法规，确保自己的行为合法合规。
- 寻求帮助：如果面临相关法律问题或困惑，建议及时咨询专业律师以获取准确的法律意见和帮助。
如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问，我会尽我所能为你提供帮助。