关于“妈妈和亲家公各取所需的钱财是否犯法”这一问题，不能一概而论，需要分情况讨论：

1. 如果双方是基于自愿、平等、合法的原则进行钱财往来，且没有违反法律法规的强制性规定，也没有损害国家、集体或第三人的利益，那么这种行为通常是不犯法的。例如，双方可能因为家庭间的互助、赠与或者合理的借贷关系而进行钱财的往来，这些都是法律所允许的。

2. 如果双方的钱财往来涉及违法犯罪行为，如诈骗、贪污、受贿、洗钱等，那么这种行为就是犯法的。在这种情况下，无论双方是否“各取所需”，都可能因为涉及违法犯罪而受到法律的制裁。例如，如果妈妈以非法占有为目的，通过欺骗手段获取亲家公的钱财，或者亲家公利用职务之便，将公款非法转移给妈妈，这些行为都可能构成犯罪。

3. 还需要考虑双方钱财往来的具体形式和目的。如果双方是以婚姻为名，进行钱财的非法转移或占有，如借婚姻索取财物、骗婚等，那么这种行为也是违法的。此外，如果双方的钱财往来违反了公序良俗，如进行不道德的交易或约定，虽然可能不直接构成犯罪，但也可能受到道德的谴责或法律的干预。

法律建议：

• 在进行任何钱财往来时，都应确保行为的合法性和合规性，避免涉及违法犯罪行为。
• 如果双方存在钱财往来的需求或约定，建议明确书面协议，明确双方的权利和义务，以避免后续的纠纷和争议。
• 如果对钱财往来的合法性存在疑问或担忧，建议及时咨询专业律师，以获取准确的法律意见和指导。

可能后果：

• 如果双方的钱财往来被认定为违法犯罪行为，那么可能面临刑事责任的追究，包括罚款、拘役、有期徒刑等刑罚。
• 即使双方的钱财往来不构成犯罪，但如果违反了法律法规的强制性规定或损害了国家、集体或第三人的利益，也可能面临民事责任的追究，如赔偿损失、恢复原状等。

总之，妈妈和亲家公之间的钱财往来是否犯法，取决于具体的情况和行为的性质。如果有任何疑问或担忧，建议及时咨询专业律师以获取准确的法律意见。