在道路上发生未造成人员伤亡且无争议的轻微交通事故时，您可以按照以下详细步骤来高效、合法地处理这一情况，以保障自身权益并减少不必要的麻烦：

一、确保安全与撤离现场

1. 立即停车并开启警示：事故发生后，请立即将车辆稳妥停放，并迅速开启危险报警闪光灯，以警示其他车辆。在夜间或能见度较低的情况下，还需开启示廓灯和后位灯。

2. 设立警示标志：在车辆后方适当位置（如高速公路上至少150米处）摆放三角警告牌等警示标志，以提醒后方来车注意避让，防止二次事故的发生。

3. 撤离现场：根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，未造成人身伤亡且当事人对事实及成因无争议的交通事故，可以即行撤离现场。这样做可以恢复交通，减少拥堵，并降低二次事故的风险。

二、记录事故情况

1. 拍照留证：使用手机或相机拍摄事故现场的全貌、碰撞部位、车辆号牌、道路标识等关键信息，确保照片真实、完整且清晰。

2. 记录信息：与对方交换驾驶证、行驶证、保险凭证等，并详细记录对方的姓名、联系方式、车辆信息及保险信息等。这些信息对于后续的协商和理赔至关重要。

三、自行协商处理损害赔偿

1. 责任认定：双方应根据事故现场和相关法律法规，冷静、理智地自行协商确定事故责任。在协商过程中，请保持公平、合理的态度，避免情绪化行为。

2. 赔偿协商：就车辆维修费用、物品损坏费用等进行协商，并尽量达成一致的赔偿协议。您可以参考车辆维修的市场价格、相关保险政策等来确定合理的赔偿数额。

3. 填写协议书：如果双方达成一致意见，应填写《机动车交通事故快速处理协议书》（或类似表格），详细记录事故发生的时间、地点、责任认定、赔偿协议等内容，并双方签字确认。如果没有该协议书，也可以采取文字记录的方式，并共同签名确认。

四、报告保险公司

1. 及时通知：撤离现场后，请及时向各自的保险公司报案，提供事故详情、照片、协议书等相关材料。这样可以帮助保险公司更快地了解事故情况，并进行后续的理赔处理。

2. 理赔流程：保险公司将根据您提供的材料进行审核定损，并按照保险合同约定进行理赔。部分地区支持线上平台快速理赔，您可以咨询保险公司了解具体的理赔流程和所需材料。

五、特殊情况处理

1. 协商不成或责任难明：如果在协商过程中无法达成一致意见，或者事故责任难以明确，任何一方均有权报警，等待交通警察到现场进行处理。警察会根据现场勘查情况、当事人陈述等做出事故责任认定，并出具交通事故责任认定书。

2. 发现严重违法行为：如果发现对方存在酒驾、毒驾等严重违法行为，请立即报警处理，不得与对方协商。这样做可以保护您的合法权益，并维护道路交通的安全和秩序。

总结与建议

在处理未造成人员伤亡且无争议的轻微交通事故时，请务必保持冷静和理智，遵循上述步骤进行操作。通过及时撤离现场、记录事故情况、自行协商处理损害赔偿事宜，并及时通知保险公司，您可以有效维护自身权益，同时减少不必要的麻烦和损失。如果遇到特殊情况或协商不成，请及时报警寻求交警的帮助。希望这些建议能对您有所帮助！