取保候审的条件和程序可以归纳如下：
一、取保候审的条件
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条的规定，以下情形下的犯罪嫌疑人、被告人可以申请取保候审：
可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的：
- 这类犯罪嫌疑人、被告人的罪行相对较轻，社会危险性较小，因此可以适用取保候审。例如，某人因轻微盗窃被起诉，可能面临拘役或罚金的处罚，此时可以考虑取保候审。
可能判处有期徒刑以上刑罚，但采取取保候审不致发生社会危险性的：
- 当综合考虑犯罪嫌疑人、被告人的犯罪情节、悔罪表现等因素后，若认为采取取保候审措施不会对社会造成危害，即可适用。例如，某人因故意伤害被起诉，但情节较轻，且已积极赔偿并取得谅解，此时可以考虑取保候审。
患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或正在哺乳自己婴儿的妇女，且采取取保候审不致发生社会危险性的：
- 出于人道主义考虑，对于这类特殊群体，在确保取保候审不会发生社会危险性的情况下，可以适用取保候审。例如，一名怀孕的妇女因涉嫌诈骗被起诉，但情节较轻，且已积极退赃，此时可以考虑取保候审。
羁押期限届满，案件尚未办结，需要继续调查的：
- 为避免超期羁押，保障犯罪嫌疑人、被告人的合法权益，在案件尚未办结时，可以采取取保候审措施。例如，某人因涉嫌贪污被羁押，但案件复杂，证据收集困难，羁押期限即将届满而案件尚未办结，此时可以考虑取保候审。
同时，存在以下情形的犯罪嫌疑人不得取保候审：
- 严重危害社会治安的犯罪嫌疑人；
- 其他犯罪情节恶劣、认罪态度不好的犯罪嫌疑人；
- 累犯、犯罪集团的主犯；
- 以自伤、自残办法逃避侦查的犯罪嫌疑人；
- 严重暴力犯罪以及其他严重犯罪的犯罪嫌疑人。
二、取保候审的程序
申请主体与资格：
- 犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人有权提出取保候审申请。对于未成年人，其法定代理人、近亲属以及委托的律师或其他辩护人也可申请。
准备申请材料：
- 取保候审申请书：明确申请事项、理由、保证方式等，由申请人签名或盖章。
- 身份证明文件：提供申请人的身份证、户口本等有效证件。
- 委托关系证明：若由律师或其他辩护人代为申请，需提供授权委托书或相关证明。
- 保证人材料（如选择保证人担保）：包括保证人的身份证明、收入证明及愿意承担保证责任的书面声明。
- 其他证据材料：如疾病证明、怀孕证明等特殊情况的证明材料。
提交申请与受理：
- 根据案件所处的诉讼阶段（侦查、审查起诉、审判）向相应的司法机关（公安机关、人民检察院、人民法院）提出申请。
- 将准备好的申请材料通过当面递交、邮寄等方式提交给受理机关。
审查与决定：
- 受理机关将对申请进行审查，并在规定时间内作出是否同意取保候审的决定。
- 若同意，将通知申请人及执行机关，并要求犯罪嫌疑人、被告人提供保证人或交纳保证金；若不同意，将告知申请人理由并可依法申诉。
执行与监督：
- 若申请获得批准，犯罪嫌疑人、被告人需根据要求提供保证人或交纳保证金。保证人需符合一定条件并履行监督义务；保证金数额由司法机关综合考虑多种因素确定。
- 执行机关将对被取保候审人进行监督和管理，确保其遵守相关规定和限制（如不得离开所居住的市、县等）。若发现违反规定的行为，将依法处理。
变更或解除取保候审：
- 在取保候审期间，若发现新的证据或情况变化，原决定机关可依法变更或解除取保候审措施，并通知相关当事人和执行机关。
总结来说，取保候审是一项重要的刑事强制措施，旨在平衡犯罪嫌疑人的合法权益与社会公共利益。在申请取保候审时，应充分了解并满足相关条件，并按照法定程序进行申请和执行。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。