继子女是否有赡养义务，主要取决于他们与继父母之间是否形成了抚养教育关系。若形成了抚养教育关系，则继子女对继父母负有赡养义务；若未形成，则通常无此义务。以下是对这一问题的详细分析：
一、形成抚养教育关系的情况
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一千零七十二条，继父或者继母和受其抚养教育的继子女间的权利义务关系，适用本法关于父母子女关系的规定。这意味着，一旦形成抚养教育关系，继子女与继父母之间的权利义务就如同亲生父母子女一样。
- 同时，《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条第二款明确，成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或生活困难的父母有要求成年子女给付赡养费的权利。这一条款同样适用于形成抚养教育关系的继子女。
判断标准：
- 经济上的供养：继父母承担了继子女的生活费用、教育费用等经济支出。
- 生活上的照料：继父母在日常生活中对继子女进行了实际的照顾，如提供住所、饮食等。
- 情感上的关怀和教育：继父母给予继子女情感支持和引导，关心其身心健康和成长。
- 共同生活时间：根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（二）》第十八条，对继子女受继父或者继母抚养教育的事实，人民法院应当以共同生活时间长短为基础，综合考虑共同生活期间继父母是否实际进行生活照料、是否履行家庭教育职责、是否承担抚养费等因素予以认定。
赡养义务的具体内容：
- 经济上供养：为缺乏劳动能力或生活困难的继父母提供必要的生活费用。
- 生活上照料：在日常生活中照顾继父母的饮食起居。
- 精神上慰藉：关心继父母的精神需求，给予情感上的支持和陪伴。
举例：若小明自幼随母亲与继父共同生活，且继父在其成长过程中提供了必要的生活和教育支持，那么小明成年后对继父即负有法定的赡养义务。
二、未形成抚养教育关系的情况
- 法律依据与判断：
- 若继父母没有对继子女进行抚养教育，双方没有形成抚养教育关系，则从法律上来说，继子女对继父母通常没有赡养义务。这通常发生在继子女已经成年后，其母（父）才再婚，或者虽然继子女与继父母共同生活过，但继父母并未实际承担其抚养教育的责任。
举例：若小张在成年后才因母亲再婚而与继父共同生活，且继父并未对其进行过抚养教育，那么小张对继父就不负有法律上的赡养义务。
三、道德层面的考量
- 即便在法律上没有明确的赡养义务，如果继子女出于感恩或亲情的考虑，自愿对继父母进行照顾和给予生活帮助，这种行为在道德层面是值得高度赞扬和鼓励的。它体现了家庭成员之间的相互关爱和支持，也是社会和谐与文明进步的重要体现。
四、特殊情况下的赡养义务
- 即使继父母与继子女之间原本形成了抚养关系，但在某些特殊情况下，如双方关系恶化或继父母对继子女有严重伤害行为等，经当事人请求，法院可以解除这种权利义务关系。然而，即使解除了关系，如果继父母丧失劳动能力且生活困难，有负担能力的成年继子女仍应承担其晚年必要的生活费用，这体现了法律对弱势群体的保护。
综上所述，继子女是否有赡养义务是一个涉及法律与伦理的复杂问题。在处理相关纠纷时，应综合考虑法律规定、实际情况及双方关系的历史发展。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。