起诉期限的设立，其法理依据主要基于以下几个方面：
维护法律秩序与稳定：起诉期限是法律对权利人行使权利的一种时间限制，它要求权利人在法定期限内提起诉讼，以维护法律秩序的稳定。如果允许权利人无限期地提起诉讼，那么法律关系的确定性将受到严重挑战，社会秩序也将难以维持。
促使权利人及时行使权利：起诉期限的设立，可以促使权利人及时行使自己的权利。通过设定一定的时间限制，可以促使权利人更加积极地维护自己的合法权益，避免因为拖延而丧失法律保护的机会。
平衡权利人与义务人之间的利益：起诉期限的设立，也是为了更好地平衡权利人与义务人之间的利益。一方面，它保护了权利人的合法权益，使其有机会通过法律途径维护自己的利益；另一方面，它也限制了权利人滥用权利的可能性，避免了义务人因为长时间面临诉讼风险而承受不必要的压力。
提高司法效率与资源利用：起诉期限的设立，有助于提高司法效率和资源利用。如果允许权利人无限期地提起诉讼，那么司法机关将需要投入大量的人力和物力来处理这些案件，这不仅会浪费司法资源，还会降低司法效率。而设定起诉期限，可以促使权利人及时提起诉讼，使司法机关能够更有效地处理案件，提高司法效率。
综上所述，起诉期限的设立具有深厚的法理依据，它既是维护法律秩序与稳定的需要，也是促使权利人及时行使权利、平衡权利人与义务人之间利益以及提高司法效率与资源利用的重要举措。