未满16岁自愿签字了合同，其效力需根据未成年人的民事行为能力及合同的具体内容来判断。以下是对此问题的详细分析：
一、未成年人民事行为能力分类
完全民事行为能力人：
- 18周岁以上的公民具有完全民事行为能力。
- 16周岁以上不满18周岁的公民，以自己的劳动收入为主要生活来源的，也视为完全民事行为能力人。这类未成年人签订的合同，只要符合一般合同生效的要件，就是有效的。
限制民事行为能力人：
- 8周岁以上未满16周岁的未成年人为限制民事行为能力人。他们可以进行与其年龄、智力相适应的民事活动，如购买学习用品、小额消费等，这些合同是有效的。
- 对于超出其年龄和智力范围的其他民事法律行为，如签订大额商业合同，则需要由其法定代理人代理或者经其法定代理人同意、追认才有效。若未经法定代理人同意或追认，该合同处于效力待定状态。相对人可以催告法定代理人自收到通知之日起三十日内予以追认。法定代理人未作表示的，视为拒绝追认，此时合同自始没有法律约束力。
无民事行为能力人：
- 不满8周岁的未成年人为无民事行为能力人，他们实施的任何民事法律行为均无效，包括签订合同。他们的所有民事法律行为都需要由其法定代理人代为实施。
二、合同效力判定
纯获利益的合同：
- 如接受赠与、奖励等，对于任何年龄段的未成年人（包括未满16岁）都是有效的，因为这类合同不损害未成年人利益，且符合其认知能力。
与其年龄、智力相适应的合同：
- 如购买文具、零食等小额商品的行为，对于8周岁以上未满16周岁的未成年人通常是有效的。
超出能力范围的合同：
- 对于8周岁以上未满16周岁的未成年人签订的超出其年龄和智力范围的其他合同，如签订大额商业合同、购买高价商品等，需要经法定代理人追认后才有效。若法定代理人拒绝追认，则合同无效。
三、特殊情况说明
- 对于被视为完全民事行为能力人的未满16周岁未成年人（即以自己的劳动收入为主要生活来源），他们签订的合同在不存在其他效力瑕疵的情况下是有效的。
- 在处理涉及未成年人权益的合同时，应特别谨慎。建议未成年人在签订重要合同时，尽量在法定代理人的陪同或指导下进行，以确保自身权益得到充分保护。
四、法律建议
- 对于未成年人：在签订合同时，应充分行为能力及合同内容，避免签订超出自己认知能力和经济承受能力的合同。如有必要，可以咨询法定代理人或专业律师的意见。
- 对于合同相对方：在与未成年人签订合同时，应仔细审查未成年人的民事行为能力及合同内容，确保合同的合法性和有效性。如有可能，可以要求未成年人的法定代理人参与合同签订过程或提供书面同意。
综上所述，未满16岁自愿签字了合同的效力需根据未成年人的民事行为能力及合同的具体内容来判断。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。