结论前置：寻衅滋事罪中的强拿硬要行为与敲诈勒索罪、抢劫罪在犯罪构成、行为特征、主观目的及法律后果等方面存在显著差异。以下是对这三者的详细比较和解释：
一、犯罪构成上的区别
寻衅滋事罪（强拿硬要型）
- 主体：一般主体，即年满16周岁且具备刑事责任能力的自然人。
- 客体：社会公共秩序，特别是公共场所或公众生活中的安宁与稳定。
- 主观方面：直接故意，表现为公然藐视法纪和社会公德，出于逞强斗狠、耍威风、寻求刺激等不健康动机而实施犯罪行为。
- 客观方面：表现为强拿硬要公私财物，情节严重或者造成恶劣影响的行为。这里的“强拿硬要”是指在显示威风、蛮不讲理的情况下，强行拿走或者索要他人财物。
敲诈勒索罪
- 主体：同样为一般主体。
- 客体：复杂客体，既侵犯了公私财物的所有权，又危及他人的人身权利或者其他权益。
- 主观方面：直接故意，且具有非法占有公私财物的目的。行为人往往希望通过威胁或要挟手段迫使被害人交出财物。
- 客观方面：表现为对被害人使用威胁或要挟的方法，强行索要公私财物的行为。威胁的内容可以是暴力、揭发隐私、毁坏名誉等，目的是使被害人产生恐惧心理并被迫交出财物。
抢劫罪
- 主体：一般主体，但需注意，已满14周岁不满16周岁的人，犯抢劫罪的，应当负刑事责任。
- 客体：公私财物的所有权和公民的人身权利。
- 主观方面：直接故意，且具有非法占有公私财物的目的，同时不排斥使用暴力、胁迫或其他方法。
- 客观方面：表现为对财物的所有人、保管人实施使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走的行为。这里的“暴力”通常指对被害人身体的打击或强制，如殴打、捆绑、禁闭等；“胁迫”则指以立即使用暴力相威胁，使被害人产生恐惧心理而不敢反抗。
二、行为特征的区别
寻衅滋事罪（强拿硬要型）
- 行为具有较大的随意性，通常没有具体的理由或借口，只是基于行为人的嚣张气焰和不良动机。
- 行为人往往以蛮不讲理、无理取闹的方式强行索取财物，不考虑被害人的意愿和感受。
- 行为可能发生在任何场合，但更常见于公共场所或社交活动中。
敲诈勒索罪
- 行为具有明确的目的性，即非法占有公私财物。
- 行为人通常会事先策划并实施威胁或要挟行为，以达到迫使被害人交出财物的目的。
- 威胁或要挟的内容具体且针对性强，旨在使被害人产生恐惧心理并作出让步。
抢劫罪
- 行为具有即时性和暴力性，行为人通常当场使用暴力或胁迫手段，迫使被害人立即交出财物。
- 抢劫行为往往伴随着对被害人人身的直接伤害或威胁，其暴力程度通常较敲诈勒索罪更为严重。
- 抢劫行为通常发生在较为隐蔽或人少的场所，以便行为人能够更容易地实施犯罪并逃避抓捕。
三、主观目的的区别
寻衅滋事罪（强拿硬要型）
- 主观上主要是为了满足精神空虚、寻求刺激等不良需求，而非单纯为了获取财物。
- 行为人往往将强拿硬要视为一种炫耀自己能力或地位的手段。
敲诈勒索罪
- 主观上具有明确的非法占有目的，即希望通过威胁或要挟手段获取被害人的财物。
- 行为人通常会将获取的财物用于个人消费或其他非法活动。
抢劫罪
- 主观上同样具有非法占有公私财物的目的，但更侧重于通过暴力或胁迫手段立即获取财物。
- 行为人可能出于各种动机实施抢劫，如贪财、报复、逃避债务等，但非法占有财物是其核心目的。
四、法律后果的区别
寻衅滋事罪（强拿硬要型）
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百九十三条的规定，犯此罪的，处五年以下有期徒刑、拘役或者管制；纠集他人多次实施前款行为，严重破坏社会秩序的，处五年以上十年以下有期徒刑，可以并处罚金。
敲诈勒索罪
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百七十四条的规定，犯此罪的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
抢劫罪
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百六十三条的规定，犯此罪的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：（一）入户抢劫的；（二）在公共交通工具上抢劫的；（三）抢劫银行或者其他金融机构的；（四）多次抢劫或者抢劫数额巨大的；（五）抢劫致人重伤、死亡的；（六）冒充军警人员抢劫的；（七）持枪抢劫的；（八）抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
总结与建议：寻衅滋事罪中的强拿硬要行为、敲诈勒索罪和抢劫罪在多个方面存在显著差异。在实际案件中，应根据具体案情和证据情况，准确判断行为人的犯罪性质和罪名，以便依法进行惩处。如果您或您身边的人涉及此类案件，建议及时咨询专业律师，以便获得更具体的法律帮助和指导。