公司与公司之间的借款在符合相关法律法规、确保借款合同依法订立、借款用途合法且不存在无效情形的前提下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、合法性基础与条件
合法性基础：
- 根据《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》第一条，民间借贷包括法人之间、非法人组织之间以及它们相互之间为生产、经营需要订立的民间借贷合同。因此，公司之间的借款属于民间借贷的范畴，受到法律的保护。
合法条件：
- 借款合同依法订立：借款合同必须体现双方真实意思，且无违反法律、行政法规强制性规定的情形。合同内容应明确借款金额、用途、利息、还款期限等关键条款，以保障双方权益。
- 借款用途合法：借款应专用于公司的生产、经营活动，不得用于非法或违规目的。例如，不得将借款用于赌博、贩毒等违法犯罪活动。
- 不存在无效情形：借款合同需避免《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》第十三条所列举的无效情形，如套取金融机构贷款转贷、以向其他营利法人借贷或向本单位职工集资等方式取得的资金转贷等。
二、税务处理与注意事项
税务处理：
- 依据《中华人民共和国税收征收管理法》第三十六条，企业与其关联企业之间的业务往来应遵循独立交易原则。若借贷双方存在关联关系，税务机关有权核定其利息收入并缴纳相应的营业税和企业所得税。因此，公司在借款时，应关注税务处理，确保合规性。
注意事项：
- 利率约定：虽然法律法规未对公司间借贷利率作出明确限制，但应参照民间借贷的相关规定，避免过高利率可能引发的法律风险。过高的利率可能被认定为高利贷，从而受到法律制裁。
- 内部决策程序：公司对外借款需遵循《中华人民共和国公司法》及公司章程的规定，通常需由董事会或股东会、股东大会进行决议，以确保决策的合法性和合规性。未经内部决策程序擅自借款，可能损害公司股东和债权人的利益，引发法律纠纷。
三、不合法或存在风险的情况
- 违反法律法规强制性规定：如将借款用于非法活动，借款合同将被认定无效。此外，若借款合同存在欺诈、胁迫等情形，也可能导致合同无效。
- 非法金融活动：未经金融监管部门批准，企业以借贷名义向社会公众发放贷款的行为可能涉嫌非法经营等违法犯罪活动。因此，公司在借款时，应确保借贷行为的合法性，避免涉及非法金融活动。
- 损害股东或债权人利益：公司管理层未经股东会同意，擅自将公司资金借给关联企业，可能损害公司股东和债权人的利益。这种情况下，借款行为可能面临法律挑战，甚至引发诉讼。
四、建议与操作指南
- 签订书面借款合同：为确保借贷行为的合法性和有效性，公司应签订书面借款合同，并明确约定借款金额、用途、利息、还款期限等关键条款。
- 遵循内部决策程序：公司对外借款前，应确保经过董事会或股东会、股东大会的批准，并遵循公司章程的规定。
- 关注税务处理：公司应关注借贷行为的税务处理，确保合规性。若借贷双方存在关联关系，应遵循独立交易原则，避免税务风险。
- 确保借款用途合法：公司应确保借款用于合法目的，不得用于违法犯罪活动。同时，应建立健全的财务管理制度，对借款的收支进行准确记录。
综上所述，公司与公司之间的借款在符合相关法律法规、确保借款合同依法订立、借款用途合法且不存在无效情形的前提下是合法的。然而，在实际操作中，公司应谨慎操作，确保所有环节的合规性，以避免潜在的法律风险。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。