醉驾被抓且嫌疑人认罪认罚的情况下，家人可以按照以下步骤申请取保候审：

1. 了解取保候审的条件
   根据《刑事诉讼法》第六十七条，取保候审需满足以下条件之一：

   • 可能判处管制、拘役或独立适用附加刑；
     
   • 可能判处有期徒刑以上刑罚，但采取取保不致发生社会危险性；
     
   • 患有严重疾病、生活不能自理，或怀孕/正在哺乳婴儿的妇女；
     
   • 羁押期限届满，案件未办结。
     醉驾通常涉及危险驾驶罪（拘役1-6个月），若嫌疑人无前科、事故等情节，符合“社会危险性低”的条件，可申请取保。

2. 准备申请材料
   家人需准备以下材料并提交至办案机关（一般为公安局或检察院）：

   • 取保候审申请书：需写明嫌疑人基本信息、案件情况、申请理由（如认罪态度好、无社会危险性等）；
     
   • 保证人或保证金：
     
     • 保证人：需与案件无关、有固定住所和收入、有能力履行监督义务，并签署保证书；
       
     • 保证金：通常为1000元以上（具体由办案机关决定），需提供现金或银行保函。
       
   • 嫌疑人身份证明：如身份证复印件；
     
   • 案件相关证据：如血检报告、认罪认罚具结书等（证明情节轻微）。

3. 提交申请并等待审核

   • 家人可将材料提交至办案机关（如交警队、检察院），或委托律师代为申请（律师更熟悉流程，可提高效率）；
     
   • 办案机关需在3日内作出决定，并通知申请人。若拒绝，需说明理由。

4. 取保后的义务
   若申请成功，嫌疑人需遵守以下规定：

   • 未经批准不得离开所居住的市、县；
     
   • 住址、工作单位和联系方式变更的，需在24小时内报告；
     
   • 传讯时及时到案；
     
   • 不得干扰证人作证或毁灭证据；
     
   • 不得进入特定场所、会见特定人员或从事特定活动（如驾驶机动车）。
     违反规定可能被撤销取保、没收保证金，甚至逮捕。

注意事项：

• 醉驾取保的难点在于证明“无社会危险性”，若嫌疑人有逃逸、抗拒执法、事故等情节，申请难度会增大；
  
• 家人可委托律师介入，律师能通过阅卷、会见嫌疑人等方式，更精准地评估案件情况，并协助与办案机关沟通；
  
• 取保不等于案件终结，后续仍需配合调查，并等待法院判决（可能缓刑或实刑）。
  

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