被告因故无法亲自出庭时，其父母或朋友可以旁听庭审，但旁听与代理出庭是两个不同的概念，旁听者不能代替被告进行诉讼活动。以下是对这一问题的详细解释：

1. 旁听庭审的权利：

   • 根据我国《人民法院法庭规则》的相关规定，公开审理的案件，公民可以旁听。这意味着，只要案件是公开审理的，被告的父母或朋友作为普通公民，有权进入法庭旁听庭审过程。
   • 旁听庭审是公民了解司法程序、监督司法活动的一种方式，但旁听者并不享有参与诉讼的权利，也不能代替当事人进行诉讼行为。

2. 代理出庭的资格：

   • 如果被告因故无法亲自出庭，他/她需要委托一位具有诉讼代理资格的人来代表其出庭。根据《中华人民共和国民事诉讼法》的规定，诉讼代理人的范围包括律师、基层法律服务工作者、当事人的近亲属或者工作人员，以及当事人所在社区、单位以及有关社会团体推荐的公民。
   • 在这个情况下，被告的父母如果符合上述条件（如作为近亲属），并且得到被告的明确授权，是可以作为诉讼代理人出庭的。但朋友通常不属于近亲属范畴，除非得到法院的特别许可或符合其他特定条件（如作为社区、单位推荐的公民），否则一般不能作为诉讼代理人出庭。

3. 实际操作建议：

   • 如果被告确实无法亲自出庭，并且希望其父母或朋友能在法庭上代表其发言或进行诉讼活动，那么最稳妥的做法是咨询专业律师，了解具体的法律程序和要求，以及是否有可能通过合法途径实现这一目的。
   • 如果只是希望父母或朋友能了解庭审情况，那么他们可以作为旁听者进入法庭旁听，但需遵守法庭规则，不得干扰庭审秩序。

总结来说，被告的父母或朋友在被告无法亲自出庭时，可以旁听庭审，但不能直接代替被告进行诉讼活动。如果希望有人能在法庭上代表被告发言或进行诉讼，需要委托具有诉讼代理资格的人，并遵循相关法律程序。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。