若想拿回被他人抵押的车辆，需分情况处理，核心在于确认抵押行为是否合法有效，再针对性采取措施，具体如下：

抵押行为无效的情形

1. 未经车主同意的抵押：如果他人未经你允许，擅自将你的车辆进行抵押，这种抵押行为是无效的。因为车辆属于你的合法财产，他人无权处分。此时，你可以直接向抵押权人（接受抵押的一方）说明情况，要求返还车辆。如果抵押权人拒绝，你可以收集相关证据，比如车辆行驶证、购车发票等能证明车辆所有权归属你的材料，以及能证明他人未经你同意抵押车辆的证据，如证人证言、聊天记录等，向法院提起诉讼，要求确认抵押合同无效并返还车辆。
2. 抵押人无权处分且抵押权人非善意取得：即使抵押人（擅自抵押你车辆的人）以某种方式让抵押权人相信其有权处分车辆，但如果抵押权人在接受抵押时存在重大过失，没有尽到合理的审查义务，比如没有查看车辆的相关权属证明等，那么抵押权人不能构成善意取得。在这种情况下，抵押行为同样无效，你可以通过法律途径要求返还车辆。同样需要收集上述相关证据，向法院起诉。

抵押行为有效的情形

1. 与抵押权人协商解决：如果抵押行为是合法有效的，比如你曾授权他人抵押车辆或者存在其他合法原因导致抵押有效，你可以先尝试与抵押权人协商，看是否能够提前偿还债务，从而解除抵押并拿回车辆。在协商过程中，要明确还款的金额、方式、时间等细节，并保留好相关的协商记录，如书面协议、聊天记录等。
2. 通过法律途径解决：如果协商无果，你可以根据抵押合同的相关约定，向法院提起诉讼，要求在偿还债务后解除抵押并返还车辆。在诉讼过程中，你需要提供证据证明你已经履行了还款义务或者具备还款能力，同时要按照法院的要求参加庭审等诉讼活动。如果法院判决支持你的诉求，你可以依据判决书要求抵押权人返还车辆。如果抵押权人仍然拒绝返还，你可以向法院申请强制执行。