谅解书的达成需满足以下核心条件：

1. 双方自愿性
   谅解书必须基于加害方与被害方（或其法定代理人）的完全自愿，任何一方不得通过威胁、胁迫、欺诈等非法手段迫使对方签署。例如，若加害方以“不赔偿就报复”相要挟，或被害方因信息不对称被迫接受不公平条件，均可能导致谅解书无效。

2. 真实意思表示
   双方需对谅解书的内容（如赔偿金额、道歉方式、后续责任免除等）有清晰认知，并明确表达同意。若一方存在重大误解（如误以为谅解书仅涉及民事赔偿，实际包含刑事责任免除条款），可主张撤销谅解书。

3. 内容合法性
   谅解书内容不得违反法律强制性规定或公序良俗。例如：

   • 不得约定“加害方免除全部刑事责任”（刑事责任由司法机关依法判定，双方无权私下免除）；
     
   • 不得包含“以暴制暴”等违法条款；
     
   • 赔偿金额需合理，若显著高于或低于实际损失，可能被认定为显失公平。

4. 形式要件（非强制但推荐）

   • 书面形式：虽口头谅解可能被认可，但书面谅解书更易固定证据，避免后续纠纷。
     
   • 签字/盖章：双方需签字或盖章，并注明签署日期。若被害方为未成年人或无民事行为能力人，需由法定代理人代签。
     
   • 见证人：可邀请第三方（如律师、调解员）见证签署过程，增强谅解书的证明力。

5. 不损害第三方权益
   谅解书不得侵犯国家、集体或第三人的合法权益。例如，若案件涉及多人受害，加害方与部分受害方签署的谅解书不得损害其他受害方的赔偿请求权。

实务建议：

• 签署前建议由律师审核谅解书条款，避免隐含风险；
  
• 保留谅解书签署过程的证据（如录音、录像）；
  
• 若涉及刑事案件，谅解书可作为量刑情节，但需配合司法机关调查程序。
  

如有具体案件需起草或审查谅解书，可直接向我咨询细节。