结论：能否离开需分情况判断，若执法人员明确告知可离开或未限制人身自由，通常可以离开；若被要求等待处理或存在其他限制情形，则不能擅自离开。

1. 未被限制人身自由且未收到处罚通知
   若执法人员仅因您存在轻微违规行为（如未在指定区域停车）进行口头教育，但未开具罚单或采取扣车、限制人身自由等强制措施，且明确告知您可以离开，此时您可正常离开现场。但需注意保留现场沟通记录（如录音、执法人员工号等），以防后续争议。

2. 被要求等待处理或存在争议
   若执法人员认为您的行为可能涉及更严重的违规（如闯红灯、逆行导致事故），或需进一步核实身份、车辆信息，可能要求您等待处理。此时您不得擅自离开，否则可能因“逃避调查”被追究责任。若对执法程序有疑问，可要求执法人员出示执法证件并说明法律依据。

3. 车辆被扣但未被处罚
   若共享单车因违规停放被城管部门暂扣，但您未收到书面处罚通知，需联系共享单车平台确认车辆扣留地点及处理流程。通常需配合完成违规处理（如缴纳罚款、签署承诺书）后才能取回车辆，擅自离开可能导致车辆被长期扣留或产生额外费用。

建议行动步骤：

• 现场配合执法人员调查，主动说明情况（如首次违规、不知情等）；
  
• 要求执法人员出具书面处罚决定或告知处理流程，避免口头通知的模糊性；
  
• 若对处罚有异议，可当场提出复议申请或事后通过行政诉讼维权；
  
• 保留所有相关证据（如罚单、沟通记录、车辆扣留凭证等）。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体场景下的法律应对方案。