结论：摩托车驾驶证过期后发生事故，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于驾驶证过期时间、事故责任认定及保险条款约定。

1. 驾驶证过期未超过一年（“脱审”状态）
   根据《机动车驾驶证申领和使用规定》，驾驶证超过有效期但未满一年的，驾驶员仍可补办审验手续，在此期间驾驶资格暂时有效。此时若发生事故：

   • 交强险：通常需赔偿，因交强险主要保障第三方权益，不因驾驶证轻微过期而免责（但需以交警认定驾驶员具备驾驶能力为前提）。
     
   • 商业险：需查看保险合同条款。若合同未明确将“驾驶证过期未补办”列为免责情形，保险公司可能需赔偿；若条款明确免责（如约定“驾驶证有效期届满后驾驶车辆”），则可能拒赔。
     

2. 驾驶证过期超过一年（已被注销）
   驾驶证过期超过一年未换证的，车管所将依法注销驾驶证。此时驾驶员属于“无证驾驶”，若发生事故：

   • 交强险：保险公司仅在“医疗费用赔偿限额”和“死亡伤残赔偿限额”内垫付抢救费用，并有权向致害人追偿（即最终不承担赔偿责任）。
     
   • 商业险：几乎所有商业险条款均将“无证驾驶”列为免责情形，保险公司可直接拒赔。
     

3. 特殊情形：驾驶员不知情或非主观过错
   若驾驶员因特殊原因（如服兵役、出国等）未能及时换证，且能提供相关证明，部分法院可能酌情认定保险公司需承担部分责任。但此类情形需具体分析，且实践中认定标准严格。

建议：

• 立即补办驾驶证（若过期未满一年），保留补办凭证以备理赔时使用；
  
• 事故后及时报警并联系保险公司，明确告知驾驶证状态；
  
• 若保险公司拒赔，可依据保险合同、事故责任认定书等材料，通过诉讼或协商争取权益。
  

如有进一步疑问（如具体条款解读、理赔流程等），可直接向我咨询。