结论：给亲戚公司当法人，若想撤销（即辞去法定代表人职务），通常需通过公司内部程序完成变更登记，具体步骤和注意事项如下：

1. 内部决议程序

• 核心依据：根据《公司法》第13条，法定代表人由董事长、执行董事或经理担任，其变更需通过公司内部决议（如股东会或董事会决议）。
• 操作步骤：
  1. 提出书面辞任申请：向公司提交书面辞职报告，明确辞去法定代表人职务的意愿及生效时间。
  2. 召开股东会/董事会：由公司召开会议，通过变更法定代表人的决议，并选举新任法定代表人。
  3. 修改公司章程：若章程中规定了法定代表人任职条款，需同步修改并经股东会表决通过。

2. 工商变更登记

• 核心依据：根据《公司登记管理条例》第30条，公司变更法定代表人需自决议作出之日起30日内申请变更登记。
• 操作步骤：
  1. 准备材料：包括变更登记申请书、新任法定代表人身份证明、股东会/董事会决议、公司章程修正案等。
  2. 提交登记机关：向公司登记机关（如市场监督管理局）提交材料，完成变更登记。
  3. 公告与备案：部分地区可能要求公告变更信息，具体以当地登记机关要求为准。

3. 特殊情形处理

• 公司不配合：
  • 若公司拒绝召开会议或拖延变更，可向法院提起“请求变更公司登记纠纷”之诉，要求公司履行变更义务。
  • 需提供辞任申请、公司决议等证据，证明已履行法定程序。
• 实际控制人阻碍：
  • 若亲戚作为实际控制人拒绝配合，可尝试通过协商、股东会表决等方式解决；若涉及利益冲突，可寻求第三方调解或法律途径。
• 公司已注销或吊销：
  • 若公司处于注销或吊销状态，法定代表人职务自动终止，但需办理注销登记；若存在未了结债务，可能需承担连带责任，需谨慎处理。

4. 风险防范建议

• 书面留痕：所有辞任、决议等文件均需书面化并留存证据，避免口头约定。
• 关注公司状态：辞任前确认公司无未了结债务或法律纠纷，否则可能因“名义法定代表人”身份承担责任。
• 及时公示：变更登记完成后，通过国家企业信用信息公示系统查询公示信息，确保变更生效。

总结：辞去法定代表人职务需通过公司内部决议和工商变更登记完成，若遇阻碍可通过法律途径解决。建议全程保留书面证据，并关注公司经营状态，避免后续风险。如有具体操作疑问，可进一步向我咨询。