残疾人陪同人员免票规定的法律依据主要来源于《中华人民共和国残疾人保障法》及相关地方性法规、规章，具体规定可能因地区和场所而有所不同，但核心原则是保障残疾人平等参与社会生活的权利。以下从国家法律和地方性规定两个层面进行详细说明：

1. 国家法律层面
   《中华人民共和国残疾人保障法》第五十五条明确规定：“公共服务场所和公共交通工具应当按照国家有关规定，为残疾人提供无障碍服务，并设置无障碍标识。残疾人持有效证件免费乘坐市内公共汽车、电车、地铁、渡船等公共交通工具。残疾人携带必备的辅助器具以及有标识的导盲犬出入公共场所、乘坐公共交通工具，应当免收费用。”
   虽然该条款未直接提及“陪同人员”，但根据立法精神，若残疾人因行动、感知等障碍需要他人协助，陪同人员免票可视为无障碍服务的合理延伸。例如，视力残疾人或重度肢体残疾人出行时，陪同人员的作用类似于“辅助器具”，地方性法规常据此明确陪同人员免票规则。

2. 地方性规定层面
   各地根据《残疾人保障法》制定了更具体的实施细则，例如：

   • 北京市：《北京市实施〈中华人民共和国残疾人保障法〉办法》规定，残疾人凭残疾人证免费乘坐公共交通工具，其陪同人员可享半价优惠（部分场景下免费）。
     
   • 上海市：《上海市残疾人保障条例》明确，残疾人持证免费乘坐市内公共交通，其一名陪同人员也可免费。
     
   • 广东省：《广东省无障碍环境建设管理规定》要求，公共交通场所应为残疾人及其陪同人员提供便利，具体免票政策由各地市制定。
     地方性规定的核心逻辑：通过明确陪同人员免票条件（如“一名陪同人员”“需残疾人主动申请”等），平衡公共资源分配与残疾人实际需求，避免政策滥用。

实务建议：
若您或陪同人员遇到免票争议，可按以下步骤处理：

1. 优先出示残疾人证及地方性法规文件（如当地《无障碍环境建设条例》），要求场所工作人员核对规定；
   
2. 若对方拒绝，可向当地残联、交通管理部门或通过12345市民热线投诉；
   
3. 保留票据、监控录像等证据，必要时通过法律途径主张权利。
   

如有具体场景或地区需要进一步分析，可直接向我咨询。