您好，关于“父母共同参与洗澡的年龄规定”这一问题，其实并没有一个统一且严格的法律或政策规定，但我们可以从儿童性教育、心理发展以及亲子关系等角度来探讨一个相对合理的年龄界限。
一般建议：
根据部分专家共识和儿童心理发展的特点，一般建议亲子共浴的年龄不超过4岁，而家长帮忙洗澡的年龄则建议不超过6岁。这个建议主要是基于以下几点考虑：
性别认知发展：随着孩子年龄的增长，他们开始逐渐意识到自己的性别，并对他人的性别产生好奇。过晚停止亲子共浴或帮忙洗澡，可能会影响孩子性别认知的正常发展。
隐私意识培养：孩子从3岁左右开始，逐渐形成隐私意识。他们开始意识到自己的身体是私密的，不愿意在他人面前裸露。因此，家长应适时引导孩子学会保护自己的隐私，包括洗澡时的隐私。
独立能力培养：5-6岁的孩子一般已经具备了一定的独立能力，包括洗澡等日常生活技能。家长可以通过语言指导等方式，帮助孩子逐渐学会独立洗澡，这有助于培养孩子的自理能力和自信心。
特殊情况处理：
当然，年龄并不是判断停止亲子共浴或帮忙洗澡的唯一标准。如果孩子明确表示不想和家长一起洗澡或不想让家长帮忙洗澡，家长应尊重孩子的意愿，及时停止相关行为。此外，如果家长自己感到在孩子面前裸体不舒服，或者孩子开始提问关于私处的问题，也是停止亲子共浴或帮忙洗澡的信号。
注意事项：
三岁后上厕所换衣服要避嫌：无论妈妈对儿子还是父亲对女儿，都应该持有“男女有别”的教育方法，避免在孩子面前裸露过多身体部位。
七岁之后不要同床睡：分床睡有助于培养孩子的独立能力和隐私意识，对孩子的心理和情感发展都有积极影响。
进入青春期后避免过分亲昵：孩子进入青春期后，对性方面已经基本上完全了解。作为异性家长，应避免过分的亲昵动作，以免对孩子造成不必要的心理困扰。
综上所述，虽然没有一个严格的年龄规定来限制父母共同参与洗澡的行为，但家长应根据孩子的年龄、性别认知发展、隐私意识培养以及独立能力培养等因素来综合考虑，适时停止亲子共浴或帮忙洗澡的行为。希望这些建议能对您有所帮助。