成年子女威胁父母，父母可以采取以下法律措施来维护自身权益：

1. 报警处理：

   • 法律依据：根据《中华人民共和国治安管理处罚法》的相关规定，威胁他人安全的行为可能构成违法，公安机关有权对此类行为进行调查处理。
   • 具体操作：父母可以立即向当地公安机关报案，详细陈述成年子女的威胁行为，包括时间、地点、方式等，并提供相关证据（如录音、录像、短信等）。公安机关将依法进行调查，并根据情况对成年子女进行警告、罚款或拘留等处罚。

2. 申请人身安全保护令：

   • 法律依据：根据《中华人民共和国反家庭暴力法》的规定，家庭成员之间遭受家庭暴力或者面临家庭暴力现实危险的，可以向人民法院申请人身安全保护令。
   • 具体操作：父母可以向自己居住地、家庭暴力发生地的基层人民法院提出申请，提交相关证据证明自己正面临或可能面临来自成年子女的威胁。法院将在审查后，根据情况作出人身安全保护令，禁止成年子女实施威胁、骚扰等行为，并可以责令其迁出父母住所等。

3. 提起民事诉讼：

   • 法律依据：如果成年子女的威胁行为给父母造成了精神损害或财产损失，父母可以依据《中华人民共和国民法典》中关于侵权责任的规定，向法院提起民事诉讼，要求成年子女承担侵权责任。
   • 具体操作：父母需要准备充分的证据，包括威胁行为的证据、损害后果的证据等，并向法院提交起诉状。法院将依法进行审理，并根据情况判决成年子女承担相应的赔偿责任。

4. 寻求心理援助与家庭调解：

   • 心理援助：威胁行为往往伴随着心理压力和情绪困扰，父母可以寻求专业心理咨询师的帮助，以缓解心理压力，调整心态。
   • 家庭调解：在家庭关系紧张的情况下，可以考虑寻求家庭调解员的帮助，通过沟通、协商等方式解决家庭矛盾，改善家庭关系。

在采取上述措施时，父母需要注意以下几点：

• 保留证据：无论是报警、申请保护令还是提起诉讼，都需要有充分的证据支持。因此，父母在遭遇威胁时，应尽可能保留相关证据，如录音、录像、短信、邮件等。
• 及时求助：面对威胁行为，父母不应忍气吞声或自行解决，而应及时向相关部门或专业人士求助，以确保自身安全。
• 保持冷静：在处理此类问题时，父母应保持冷静和理智，避免情绪化行为导致矛盾升级。

若成年子女的威胁行为构成犯罪（如故意伤害、敲诈勒索等），父母还可以向公安机关报案，要求追究其刑事责任。在这种情况下，公安机关将依法进行侦查，并将案件移送检察机关审查起诉。

最后，家庭关系是复杂而敏感的，处理此类问题时需要谨慎和理智。如果父母在处理过程中遇到困难或不确定如何操作，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律建议和帮助。