能否从顾客手里拿回钱，需根据具体情况判断，主要取决于票据错误性质、顾客是否已付款、双方协商情况及法律程序等因素。以下分情况详细说明：

1. 票据错误性质与顾客未付款
   若销售票据存在明显错误（如金额、数量、规格等与实际交易不符），且顾客尚未付款，商家可直接与顾客沟通，说明票据错误情况，要求按实际交易内容重新开具票据并付款。此时，顾客通常有义务配合更正，商家无需通过法律程序即可解决问题。

2. 票据错误性质与顾客已付款

   • 顾客同意退款：若顾客发现票据错误后同意退款，双方可签订书面退款协议，明确退款金额、方式及时间。商家需按协议履行退款义务，顾客需返还已收货物（如有）。
     
   • 顾客拒绝退款：若顾客拒绝退款，商家需通过法律途径解决。根据《民法典》相关规定，因重大误解订立的合同，一方有权请求人民法院或仲裁机构撤销。商家需提供证据证明票据错误属于重大误解（如交易记录、沟通记录等），并承担举证责任。若法院或仲裁机构支持商家请求，顾客需返还多收款项。

3. 票据错误涉及欺诈或故意
   若商家故意开具错误票据（如虚报金额、以次充好等），可能构成欺诈。根据《消费者权益保护法》，顾客有权要求商家退还货款，并可要求赔偿损失（如增加赔偿金额为购买商品价款的三倍）。此时，商家不仅无法从顾客手里拿回钱，还可能面临行政处罚或刑事责任。

4. 票据错误与诉讼时效
   若商家发现票据错误后未及时主张权利，可能因超过诉讼时效而丧失胜诉权。根据《民法典》，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或应当知道权利受到损害之日起计算。因此，商家需在诉讼时效期内主张权利，否则可能无法通过法律程序追回款项。

建议：

• 商家在开具销售票据时，应仔细核对交易信息，避免出现错误。
  
• 若发现票据错误，应及时与顾客沟通，争取通过协商解决问题。
  
• 若协商无果，可咨询专业律师，评估证据及法律风险，决定是否通过法律途径解决。
  
• 顾客在收到销售票据时，也应仔细核对交易信息，发现错误及时提出，避免后续纠纷。
  

如有具体案件或证据材料，可进一步向我咨询，以便提供更精准的法律分析。