刑事案件撤案需满足法定条件，主要分为以下情形，我将结合实务经验为您详细说明：

1. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的
   根据《刑事诉讼法》第16条，若案件经侦查发现犯罪情节轻微（如初犯、偶犯、主观恶性小），或社会危害性未达刑事追责标准（如轻微伤的故意伤害案），公安机关可直接撤销案件。例如：张三因邻里纠纷推搡李四致其轻微伤，双方达成和解且无前科，公安机关可依法撤案。

2. 犯罪已过追诉时效期限的
   法定最高刑为不满5年有期徒刑的，追诉时效为5年；最高刑为5-10年的，时效为10年。若案件自犯罪之日起超过时效期限，公安机关应当撤销案件。例如：王五在2010年实施盗窃（法定刑3年以下），2023年才被发现，因已过5年追诉时效，公安机关应撤案。

3. 经特赦令免除刑罚的
   国家发布特赦令后，对符合条件的犯罪人可免除刑罚。若案件涉及特赦对象，公安机关需在特赦令生效后立即撤案。例如：赵六因战争时期犯罪被特赦，其案件需依法终止。

4. 依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或撤回告诉的
   此类案件（如侮辱罪、虐待罪等）需被害人自行向法院起诉。若被害人未告诉或撤回告诉，公安机关应撤案。例如：孙七被亲属虐待后决定不起诉，公安机关需终止侦查。

5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的
   刑事责任具有人身专属性，若犯罪嫌疑人死亡，案件失去追诉对象，公安机关应当撤案。例如：周八在侦查阶段因意外死亡，其案件需依法终止。

6. 其他法律规定免予追究刑事责任的
   包括外交豁免、未成年人严重不良行为转矫治教育等特殊情形。例如：外国驻华使节实施轻微犯罪，通过外交途径解决后，公安机关可撤案。

实务提醒：撤案决定需由公安机关依法作出，并出具《撤销案件决定书》。若您或家人涉及刑事案件，建议从以下角度争取撤案：

• 收集证据证明情节轻微（如和解协议、赔偿凭证）；
  
• 核实案件是否超过追诉时效；
  
• 确认案件是否属于“告诉才处理”范围。
  

如有具体案件细节，可直接向我咨询，我将结合证据材料为您分析撤案可行性。