核心结论：挂靠公司的车辆实际属个人所有，在撰写赠与协议给他人时，需确保协议内容合法、明确，并充分考虑到车辆挂靠的特殊情况。以下是撰写赠与协议时需要注意的几个方面及一份协议示例。
撰写要点：
明确赠与双方信息：协议中应清晰写明赠与人（即车辆实际所有人）和受赠人的姓名、身份证号码等基本信息。
车辆信息描述准确：详细描述车辆的品牌、型号、车牌号、车架号等关键信息，确保车辆身份明确无误。
声明车辆实际所有权：在协议中明确声明，虽然车辆挂靠在某公司名下，但实际所有权归赠与人所有，赠与人有权对该车辆进行处分。
赠与条款明确：明确赠与人愿意将车辆无偿赠与受赠人，受赠人表示接受赠与。
过户及费用承担：约定车辆过户的时间、地点及过户费用的承担方式，确保过户过程顺利进行。
违约责任：设定违约责任条款，以防任何一方违反协议约定。
法律适用及争议解决：明确协议适用的法律及争议解决方式，如协商、诉讼等。
赠与协议示例：
赠与协议
赠与人（甲方）：[甲方姓名]，身份证号码：[甲方身份证号]
受赠人（乙方）：[乙方姓名]，身份证号码：[乙方身份证号]
鉴于：
甲方拥有一辆车辆，品牌为[车辆品牌]，型号为[车辆型号]，车牌号为[车牌号]，车架号为[车架号]，该车辆虽挂靠在[公司名称]名下，但实际所有权归甲方所有。
甲方愿意将上述车辆无偿赠与乙方，乙方表示接受赠与。
现甲乙双方根据《中华人民共和国民法典》等相关法律法规的规定，就车辆赠与事宜达成如下协议：
一、赠与内容
甲方将上述车辆赠与乙方，乙方表示接受赠与。
二、车辆信息
车辆品牌：[车辆品牌]
车辆型号：[车辆型号]
车牌号：[车牌号]
车架号：[车架号]
三、声明与保证
甲方声明，该车辆虽挂靠在[公司名称]名下，但实际所有权归甲方所有，甲方有权对该车辆进行处分。
乙方保证，接受赠与后，将依法使用、管理该车辆，并承担相应的法律责任。
四、过户及费用
甲乙双方应在本协议签订后[具体天数]日内，共同前往车辆管理部门办理车辆过户手续。
过户费用由[承担方]承担。
五、违约责任
如任何一方违反本协议约定，应承担相应的违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
六、法律适用及争议解决
本协议适用中华人民共和国法律。如因本协议产生争议，甲乙双方应友好协商解决；协商不成的，任何一方均有权向有管辖权的人民法院提起诉讼。
七、其他
本协议一式两份，甲乙双方各执一份，自双方签字（或盖章）之日起生效。
赠与人（甲方）签字：[甲方签字]
受赠人（乙方）签字：[乙方签字]
签订日期：[签订日期]
在签署赠与协议前，建议双方充分了解协议内容，并在必要时咨询专业人士的意见，以确保协议的合法性和有效性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。