自愿赠与在一定条件下是可以撤销的，这主要包括任意撤销和法定撤销两种情况。以下是对这两种情况的详细解析：
一、任意撤销
条件：
- 赠与人在赠与财产的权利转移之前，有权撤销赠与。这意味着，如果赠与物尚未交付或权利尚未转移，赠与人可以行使任意撤销权。
例外：
- 具有救灾、扶贫等社会公益、道德义务性质的赠与合同，以及经过公证的赠与合同，不适用任意撤销的规定。这些赠与因涉及公共利益或已获得法律确认，因此不得随意撤销。
示例：
- 如老王承诺送小李一辆汽车但尚未办理过户手续，老王可行使任意撤销权；但若该赠与是为了救灾或已进行公证，则不得撤销。
二、法定撤销
条件：
- 受赠人有下列情形之一的，赠与人可以撤销赠与：
- 严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益，如实施暴力伤害或恶意诋毁。
- 对赠与人有扶养义务而不履行，如拒绝供养年老体弱的赠与人。
- 不履行赠与合同约定的义务，如未按约定照顾赠与人的特定财产。
时间限制：
- 赠与人的撤销权，自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使。若因受赠人的违法行为导致赠与人死亡或丧失民事行为能力，赠与人的继承人或法定代理人可在知道或应当知道撤销事由之日起六个月内行使撤销权。
法律后果：
- 赠与人行使法定撤销权后，可以要求受赠人返还已取得的赠与财产。若赠与财产已毁损、灭失，赠与人可要求受赠人赔偿因相信赠与行为有效所蒙受的损失。
三、特殊情况下的赠与撤销
约定不得撤销：
- 赠与合同的双方当事人可以通过约定来排除赠与人的任意撤销权。这种约定只要双方真实意思表示，不违反法律法规强制性规定，不违背公序良俗，即为有效。当双方在赠与合同中明确约定不得撤销时，赠与人应受该约定约束。
法定撤销优先：
- 即使赠与合同中约定了不得撤销，但若存在法定撤销事由，如受赠人严重侵害赠与人或其近亲属，赠与人仍可依法撤销赠与。
结论与建议
在实际操作中，赠与能否撤销取决于具体的条件和情况，包括赠与财产的权利转移状态、赠与合同的性质和内容、受赠人的行为表现等。因此，在面临赠与撤销的问题时，建议你根据具体情况，仔细分析赠与合同的条款、赠与财产的状态以及受赠人的行为，以确定是否可以撤销赠与。如果你对此有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况，为你提供详细的法律建议和帮助。