要查询两家公司是否存在委托收款协议或关联关系，可以通过以下几种途径进行全面且合法的调查：

1. 官方信息与公开资料查询

   • 公司官网与年报：首先，访问两家公司的官方网站，查阅其发布的年报、公告等公开资料。这些资料中可能会提及公司的合作方、关联方或重要交易，从而间接了解两家公司之间是否存在委托收款协议或关联关系。
   • 国家企业信用信息公示系统：登录国家企业信用信息公示系统，输入两家公司的名称或统一社会信用代码进行查询。该系统提供公司的基本登记信息，包括股东信息、法定代表人、董监高人员等，这些信息有助于初步判断两家公司是否存在关联关系。例如，如果两家公司的股东或高管存在重叠，那么它们之间可能存在关联关系。

2. 商业数据库与平台查询

   • 企查查、天眼查等：利用企查查、天眼查等商业查询平台，注册账号并登录后，输入公司名称进行详细查询。这些平台不仅提供基本的公司信息，还通过数据深度挖掘和整理，展示公司的股权穿透图、业务合作信息、法律诉讼关联等。通过查看这些信息，可以更全面地了解两家公司之间的关系网络，包括是否存在委托收款协议或关联关系。

3. 工商行政管理部门查询

   • 对于需要更深入了解的公司，可以携带有效身份证件到公司注册所在地的工商行政管理部门的档案查询窗口申请查询。工商部门保存着公司的原始登记档案，包括公司章程、股东会议决议等。这些档案中可能包含关于两家公司之间关系的直接证据，如合作协议、委托收款协议等。

4. 证券交易所网站查询（如适用）

   • 如果两家公司均为上市公司，应登录上海证券交易所或深圳证券交易所的官方网站，在信息披露板块中查找相关公司的定期报告、临时公告等文件。上市公司的信息披露要求严格，这些文件中会详细披露公司的关联方关系、重大交易等信息。通过仔细阅读这些文件，可以获取关于两家公司之间是否存在委托收款协议或关联关系的直接证据。

5. 新闻媒体与行业资讯查询

   • 利用新闻搜索引擎和行业资讯平台，输入两家公司的名称进行搜索。新闻报道和行业资讯中可能包含两家公司之间的合作动态、竞争关系、战略联盟等信息。这些信息虽然不如官方文件或商业数据库那样直接，但可以从市场和行业的角度提供关于两家公司关系的线索。

6. 直接询问或调查

   • 在某些情况下，如果上述方法无法获取足够的信息，可以考虑直接联系两家公司或相关方进行询问。当然，这需要确保询问的方式合法且不侵犯他人的隐私或商业秘密。另外，如果条件允许，也可以聘请专业的调查机构或咨询公司进行调查，以获取更全面和准确的信息。

在查询过程中，需要注意以下几点：

• 确保查询方式的合法性，不得侵犯他人的合法权益或违反相关法律法规。
• 对于获取的信息，要进行仔细的分析和甄别，确保其真实性和准确性。
• 如果发现两家公司之间存在委托收款协议或关联关系，且这种关系可能对您的商业决策产生影响，建议进一步咨询专业律师以获取更具体的法律建议。

最后，如果您在查询过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。作为专业律师，我将根据您的具体情况提供有针对性的法律建议和解决方案。