关于公司自行办理特种设备使用登记是否需要委托书的问题，这主要取决于办理过程中是否涉及代领或代办的情况。

首先，如果公司直接派遣其员工或负责人前往特种设备安全监管部门进行办理，且该员工或负责人能够出示有效的身份证明以及公司相关的证明文件（如含有使用单位统一社会信用代码的证明），那么在这种情况下，通常是不需要额外提供委托书的。因为员工或负责人本身就是公司的一部分，他们的行为可以视为公司的行为。

然而，如果公司选择委托第三方（如代理机构或个人）来代为办理特种设备使用登记，或者办理完成后需要由第三方代领相关证件，那么在这种情况下，就需要提供委托书了。委托书应当明确说明委托的事项、委托的权限以及委托的期限，并由公司法定代表人或授权代表签字并加盖公司公章，以确保委托的有效性和合法性。

此外，根据特种设备使用登记的相关规定，公司在办理使用登记时还需要准备一系列的材料，包括但不限于特种设备使用登记表、含有使用单位统一社会信用代码的证明、特种设备产品合格证、特种设备监督检验证明以及经办人身份证明等。这些材料是办理使用登记的必要条件，公司应当确保材料的真实性和完整性。

综上所述，公司自行办理特种设备使用登记时，如果直接由公司员工或负责人办理且无需代领，则通常不需要委托书；如果涉及委托第三方代办或代领，则需要提供有效的委托书。同时，公司应当准备好所有必要的办理材料，以确保办理过程的顺利进行。