要确保父母的遗嘱继承合法有效，必须同时满足法律规定的实质要件和形式要件，并严格遵循《中华人民共和国民法典》的相关规定。以下是对这一问题的详细解答：
实质要件
遗嘱人具有遗嘱能力：
- 遗嘱人在订立遗嘱时必须具备完全民事行为能力，即年满18周岁且精神正常，或者16周岁以上不满18周岁、以自己的劳动收入为主要生活来源的未成年人。若遗嘱人因疾病等原因无法正确表达意愿，则遗嘱无效。
遗嘱是遗嘱人的真实意思表示：
- 遗嘱内容必须反映遗嘱人的内心真实想法，不存在受胁迫、欺骗等情形。例如，子女以断绝关系、不赡养等方式威胁父母订立的遗嘱，因违背真实意愿而无效。
遗嘱内容合法：
- 遗嘱所处分的财产应为遗嘱人个人合法所有，不能处分国家、集体或他人的财产。同时，遗嘱不得违反社会公共利益和社会公德，且必须为缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人保留必要的份额。
遗嘱继承人资格：
- 遗嘱指定的继承人未丧失、放弃继承权，且在遗嘱生效时仍然生存。若继承人因法定情形（如故意杀害被继承人）丧失继承权，或已在遗嘱生效前声明放弃继承，则该部分遗产按法定继承处理。
形式要件
自书遗嘱：
- 由遗嘱人亲笔书写全文，签名，并注明年、月、日。任何改动或涂抹处均需签字或盖章，并注明修改日期。
代书遗嘱：
- 应有两个以上见证人在场见证，由其中一人代书遗嘱内容。遗嘱人、代书人和其他见证人都要在遗嘱上签名，并注明日期。见证人应具备完全民事行为能力，且与继承人、受遗赠人无利害关系。
打印遗嘱：
- 需有两个以上见证人在场见证。遗嘱人和见证人应在遗嘱每一页签名，并注明年、月、日。
录音录像遗嘱：
- 以录音录像形式立的遗嘱，需有两个以上见证人在场见证。遗嘱人和见证人应在录音录像中记录其姓名或肖像，以及年、月、日。
口头遗嘱：
- 在危急情况下可立口头遗嘱，但需有两个以上见证人在场见证。危急情况消除后，遗嘱人能以书面或录音录像形式立遗嘱的，之前所立的口头遗嘱失效。
公证遗嘱：
- 由遗嘱人亲自到公证机构办理。公证人员会对遗嘱人的身份、遗嘱内容等进行严格审查，确认无误后出具公证书。虽然《民法典》施行后公证遗嘱不再具有优先效力，但其仍具有较高的证明力。
附加建议
- 遗嘱公证与见证：为确保遗嘱的有效性，建议遗嘱人在订立遗嘱后考虑进行公证或邀请律师见证，以增加遗嘱的法律效力和可信度。
- 录像留证：在订立遗嘱过程中，特别是对于年老或身体状况不佳的遗嘱人，录像记录整个遗嘱订立过程可以作为一种辅助证据，证明遗嘱的真实性和合法性。
- 多份遗嘱的处理：如果父母立有数份遗嘱且内容相抵触，以最后的遗嘱为准。但如果其中有公证遗嘱，则以公证遗嘱为有效遗嘱。
- 专业咨询：在订立遗嘱时，建议咨询专业律师以确保遗嘱的合法性和有效性，避免未来可能出现的法律纠纷。
综上所述，要确保父母的遗嘱继承合法有效，必须严格遵守法律规定的实质要件和形式要件，并确保遗嘱内容的真实性和完整性。同时，采取额外的措施（如公证、律师见证、录像留证等）可以进一步增强遗嘱的法律效力和可信度。