协议中自愿赠与和继承是两种截然不同的法律行为，它们在法律性质、发生条件、法律后果等方面均存在显著差异。以下是对这两者的详细比较：
一、法律性质
自愿赠与：
- 自愿赠与是一种合同行为，即赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受的一种双方民事法律行为。
- 它基于赠与人的自愿和受赠人的接受而成立，需要双方意思表示一致。
继承：
- 继承是指自然人死亡后，由法律规定的一定范围内的人或遗嘱指定的人依法取得死者遗留的个人合法财产的法律制度。
- 它是一种单方法律行为，基于被继承人的死亡和继承人的继承权而发生，不需要继承人与被继承人之间达成合意。
二、发生条件
自愿赠与：
- 赠与人必须具有完全民事行为能力。
- 赠与的财产必须是其合法的财产。
- 赠与行为必须出于赠与人的真实意思表示，且不得违反法律、行政法规的强制性规定或公序良俗。
- 赠与合同可以附义务，但所附义务不得违反法律、行政法规的强制性规定或公序良俗。
继承：
- 必须存在被继承人的死亡事实。
- 继承人必须具有继承权，即属于法定继承人范围或遗嘱指定的继承人。
- 继承的财产必须是被继承人的个人合法财产。
- 继承开始后，按照法定继承办理；有遗嘱的，按照遗嘱继承或者遗赠办理；有遗赠扶养协议的，按照协议办理。
三、法律后果
自愿赠与：
- 赠与合同成立后，赠与人有义务按照约定将财产交付给受赠人。
- 赠与财产的权利转移后，赠与人不得任意撤销赠与，但符合法定撤销情形的除外（如受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益、对赠与人有扶养义务而不履行等）。
- 赠与的财产有瑕疵的，赠与人不承担责任，但附义务的赠与中，赠与的财产有瑕疵的，赠与人在附义务的限度内承担与出卖人相同的责任。
继承：
- 继承人取得被继承人的财产所有权，成为财产的新主人。
- 继承开始后，继承人放弃继承的，应当在遗产处理前，以书面形式作出放弃继承的表示；没有表示的，视为接受继承。
- 继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务。超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。继承人放弃继承的，对被继承人依法应当缴纳的税款和债务可以不负清偿责任。
四、举例说明
- 自愿赠与：假设甲有一套房产，他自愿将这套房产赠与给乙，并签订了赠与合同。那么，在合同成立且房产权利转移后，乙就成为了这套房产的新主人。
- 继承：假设甲去世后留下一套房产和一笔存款，且甲没有留下遗嘱。那么，根据法定继承的规定，甲的配偶、子女、父母等第一顺序继承人将依法继承这些财产。如果甲留下了遗嘱，指定由乙继承其房产和存款，那么乙将按照遗嘱的规定取得这些财产。
总结与建议：协议中自愿赠与和继承在法律性质、发生条件、法律后果等方面均存在显著差异。在实际操作中，应根据具体情况选择合适的法律行为方式。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。