起诉后当事人愿意调解，是可以选择撤诉的，但并非必须撤诉。以下是对此问题的详细分析：
一、调解成功后的法律状态
调解书生效：根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，经人民法院主持调解达成的调解协议，具有法律效力。调解书一旦送达双方当事人签收后，即产生与判决书同等的法律效力。这意味着双方当事人的权利义务关系已经通过调解书得到了确认和固定，原诉讼程序因调解书的生效而终结，法院无需再对该案件进行审理并作出判决。
无需撤诉的常规情况：在调解书生效后，由于纠纷已经通过调解得到解决，原告通常无需再申请撤诉。调解书本身就具有终结诉讼程序的效力，因此撤诉并非必要步骤。
二、撤诉的适用情况与选择
自愿选择撤诉：尽管调解成功后通常不需要撤诉，但如果原告出于某种原因（如希望尽快结束诉讼程序、避免进一步的法律纠纷、考虑诉讼成本等）自愿申请撤诉，并且被告也同意，那么法院在审查后可能会准许撤诉。撤诉是原告的一项权利，只要符合法律规定，法院通常会予以尊重。
特定情形下的撤诉必要性：在某些特殊情况下，如调解书存在重大瑕疵（如内容违法、违背公序良俗等）或违反法定程序（如未依法送达、未保障当事人诉讼权利等），当事人可能需要通过撤诉来重新寻求法律救济。然而，这种情况较为罕见，且需要符合法律规定的条件。
三、调解成功后的常规流程与建议
履行调解书：调解书生效后，双方当事人应当按照调解书的内容履行各自的义务。如果一方不履行调解书确定的义务，另一方可以向人民法院申请强制执行。因此，在调解成功后，双方应认真履行调解书，以避免进一步的法律纠纷。
结案处理：法院会对调解成功的案件进行结案处理，将相关材料归档保存。这意味着案件已经正式结束，双方当事人可以放下心来，继续各自的生活和工作。
建议与考量：在决定是否撤诉时，原告应综合考虑多种因素，如调解书的履行情况、被告的态度、诉讼成本等。如果调解书已经得到有效履行，且双方关系和谐，那么撤诉可能是一个不错的选择，可以进一步简化程序、降低成本。但如果存在不确定性或潜在风险，原告也可以选择保留诉讼程序，以作为后续的法律保障。
总结来说，起诉后当事人愿意调解时，可以选择撤诉，但并非必须撤诉。撤诉与否应取决于原告的具体情况和需求。如果你在此过程中有任何疑问或需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。