结论：
- 法律上没有强制要求做笔录才能签署谅解书，但需确保谅解书内容真实、自愿，且不违反法律强制性规定。
- 若涉及刑事案件，公安机关可能要求配合制作笔录，以核实谅解书的合法性及案件事实，但笔录并非谅解书生效的前提条件。
详细分析：
一、谅解书的法律性质与签署条件
谅解书是受害方与加害方就民事赔偿或刑事责任达成和解的书面文件，其核心要件包括：
- 自愿性：双方需在平等、自愿的基础上签署，不得存在胁迫、欺诈等情形；
- 真实性：内容需反映双方真实意思表示，赔偿金额、责任划分等条款需明确；
- 合法性：不得违反法律强制性规定（如免除故意犯罪的刑事责任）。
法律并未规定签署谅解书必须以制作笔录为前提，因此即使未做笔录，只要满足上述条件，谅解书仍可能被认定为有效。
二、公安机关要求做笔录的常见情形
在刑事案件中，公安机关可能要求双方配合制作笔录，目的包括：
- 核实谅解书的真实性：确认双方是否自愿签署，是否存在利益输送或虚假和解；
- 固定案件证据：笔录内容可能作为案件量刑的参考依据（如加害方认罪态度、赔偿情况）；
- 防止二次纠纷：通过笔录明确双方权利义务，避免后续因谅解书内容产生争议。
但需注意：笔录仅是公安机关的调查手段，并非谅解书生效的法定要件。即使未做笔录，只要谅解书本身合法有效，仍可能被法院或检察院采纳。
三、实务建议
- 签署前谨慎核实内容：确保谅解书条款清晰、无歧义，避免因表述模糊导致后续纠纷；
- 保留证据证明自愿性：可通过录音、录像或第三方见证等方式，证明签署过程自愿、无胁迫；
- 配合公安机关调查：若被要求制作笔录，应如实陈述事实，避免因隐瞒或虚假陈述影响谅解书的效力；
- 咨询专业律师：涉及重大刑事案件或复杂民事赔偿时，建议提前咨询律师，确保谅解书内容合法、权益得到保障。
如有进一步疑问，可直接向我提问，我会结合具体案情为您详细解答。