结论：见义勇为行为人造成侵害人伤亡的，是否承担刑事责任，主要取决于其行为是否符合正当防卫或紧急避险的条件，特别是是否超过必要限度。若符合正当防卫（尤其是特殊正当防卫）或紧急避险的条件，则无需承担刑事责任；反之，若构成防卫过当或避险过当，则需承担相应的刑事责任，但可依法减轻或免除处罚。

一、正当防卫情形下的刑事责任

1. 一般正当防卫：

   • 条件：根据《中华人民共和国刑法》第二十条，为使国家、公共利益、本人或他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
   • 实例：如甲正在殴打乙，若劝阻无效且乙面临严重危险，此时丙前来制止并失手打死甲，若丙的行为符合正当防卫的构成要件（如现实性、紧迫性、必要性等），则丙无需承担刑事责任。

2. 特殊正当防卫：

   • 条件：对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
   • 实例：若甲正在持刀抢劫乙，丙为保护乙而击毙甲，丙的行为属于特殊正当防卫，无需承担刑事责任。

3. 防卫过当：

   • 条件：正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
   • 实例：若甲在劝阻下已停止殴打行为，此时丙仍将其打死，则丙的行为可能构成防卫过当，需依法承担相应责任。

二、紧急避险情形下的刑事责任

1. 条件：

   • 根据《中华人民共和国刑法》第二十一条，为使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已采取的紧急避险行为，造成损害的，不负刑事责任。
   • 实例：如赵某为躲避山火冲入他人农田踩坏作物，赵某的行为属于紧急避险，无需承担刑事责任。

2. 避险过当：

   • 条件：紧急避险超过必要限度造成不应有的损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
   • 实例：若赵某为躲避轻微火灾而故意破坏他人价值巨大的财物，则赵某的行为可能构成避险过当，需依法承担相应责任。

三、其他注意事项

1. 主观要件：

   • 见义勇为者需出于善意且无犯罪意图。若行为人假借“见义勇为”之名实施犯罪行为（如故意伤害、抢劫），则需承担相应责任。

2. 行为必要性与适度性：

   • 手段必须是制止不法侵害或避免危险的唯一或最优选择，且造成的损害应与所保护的利益成比例。

3. 时间条件：

   • 行为必须针对正在发生的不法侵害或紧急危险，事后报复或事前预防不属于正当范围。

4. 对象限制：

   • 只能对不法侵害人或危险源本身采取行动，误伤无辜第三人可能构成过失犯罪。

建议：在见义勇为时，应首先确保自身安全，避免不必要的风险。同时，要遵守法律规定，确保防卫或避险行为的合法性和合理性。若面临复杂的法律问题，可直接向我咨询，我将结合具体案情为你提供准确的法律意见和指导。