在自行车于人行道正常行驶与转弯汽车发生碰撞的情况下，责任划分需根据具体情形来确定，但一般来说，如果自行车无违规行为，汽车转弯未让行，则汽车通常负主要或全部责任。以下从不同角度进行分析：
一、交通法规角度
根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关实施条例，车辆和行人在道路上通行时，都应当遵守交通信号和交通标志、标线的指示，确保安全通行。具体到本题情境：
自行车在人行道行驶：虽然自行车通常应在非机动车道行驶，但在人行道行驶并不必然违法，前提是不妨碍行人通行且确保安全。如果自行车是在确保安全、不妨碍行人的情况下正常行驶，那么其本身并无过错。
汽车转弯：汽车在转弯时，特别是从机动车道转入人行道或非机动车道时，必须减速慢行，并注意观察周围交通情况，确保安全。如果汽车转弯时未让行正常行驶的自行车，导致碰撞发生，那么汽车驾驶员通常应承担主要或全部责任。
二、事故责任划分原则
在交通事故责任划分中，通常遵循以下原则：
过错原则：即根据各方在事故中的过错程度来划分责任。如果一方存在过错，而另一方无过错，那么有过错的一方通常应承担全部责任。
因果关系原则：即事故的发生与各方的行为之间是否存在因果关系。如果某方的行为是导致事故发生的直接原因，那么该方通常应承担相应责任。
三、具体情形分析
自行车无违规，汽车转弯未让行：在此情形下，汽车驾驶员未遵守交通法规，转弯时未让行正常行驶的自行车，导致碰撞发生。根据过错原则和因果关系原则，汽车驾驶员应承担主要或全部责任。
自行车存在违规行为：如果自行车在人行道行驶时存在违规行为，如超速、未注意观察周围交通情况等，且这些违规行为与事故的发生存在因果关系，那么自行车驾驶员也可能需要承担一定责任。但具体责任比例需根据违规行为的严重程度和事故的具体情况来确定。
四、建议与后续行动
立即报警并保护现场：在发生交通事故后，应立即报警并保护现场，以便交警部门进行调查和责任划分。
收集证据：如果可能的话，应收集相关证据，如现场照片、视频、证人证言等，以便在后续处理中维护自己的合法权益。
咨询专业律师：如果对事故责任划分有异议或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律意见和帮助。
综上所述，自行车于人行道正常行驶与转弯汽车发生碰撞时，责任划分需根据具体情形来确定。如果自行车无违规行为且汽车转弯未让行，则汽车通常负主要或全部责任。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。