机动车占用非机动车道行驶发生事故属于违法行为，需承担相应法律责任，具体处罚需结合事故责任划分及违法情节综合判定。以下从法律定性、处罚依据、责任划分三个维度展开分析：

一、法律定性：机动车占用非机动车道属违法行为

根据《道路交通安全法》第36条，道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，机动车、非机动车、行人应分道通行。机动车占用非机动车道行驶，本质是违反“分道通行”原则的违法行为，即使未发生事故，也可能被处以警告或罚款（通常为20-200元，具体依地方规定）。

二、事故责任划分：违法方通常承担主要或全部责任

若机动车占用非机动车道导致事故，责任划分需结合具体情节：

1. 机动车全责：若非机动车无过错（如正常行驶、未突然变道等），机动车因违法占用非机动车道导致碰撞，通常由机动车承担全部责任。
2. 机动车主责：若非机动车存在过错（如超速、违规载人等），但机动车违法占用非机动车道是事故主要原因，机动车可能承担主要责任（如70%-90%），非机动车承担次要责任。
3. 特殊情形：若非机动车故意碰撞机动车（如“碰瓷”），或机动车因避让其他危险（如前方障碍物）临时借用非机动车道且已采取必要安全措施，责任可能重新认定，但机动车仍需承担部分责任。

三、处罚依据：行政处罚与民事赔偿并行

1. 行政处罚：
   • 机动车违法占用非机动车道，依据《道路交通安全法》第90条，可处警告或20-200元罚款；
   • 若事故造成严重后果（如人员伤亡），可能涉及《刑法》第133条“交通肇事罪”，需承担刑事责任。
2. 民事赔偿：
   • 机动车方需根据责任比例赔偿非机动车方的损失（如医疗费、误工费、车辆维修费等）；
   • 若机动车购买了交强险和商业险，保险公司需在责任限额内先行赔付，不足部分由机动车方补足。

实务建议

1. 事故现场处理：立即停车、保护现场、抢救伤者，并拨打122报警；
2. 证据固定：通过行车记录仪、监控录像、证人证言等证明机动车违法占用非机动车道的事实；
3. 责任认定：等待交警出具《交通事故责任认定书》，明确责任比例；
4. 协商或诉讼：根据责任认定结果，与对方协商赔偿或通过法院诉讼解决。

若您遇到类似事故，可进一步提供具体情节（如是否有人员伤亡、非机动车是否违规等），我将为您分析责任比例及赔偿方案。