结论：物业公司撤离后，一般不可以直接委托保洁公司收取拖欠的物业费，但具体情况需根据实际合同约定和法律规定来判断。

分析说明：

1. 合同相对性原则：

   • 物业费是业主与物业公司之间基于物业服务合同产生的债权债务关系。根据合同相对性原则，只有合同的一方（即物业公司）有权向另一方（即业主）主张权利，包括收取物业费。
   • 保洁公司并非物业服务合同的当事人，因此，从合同相对性原则出发，保洁公司无权直接向业主收取物业费。

2. 委托代理的合法性：

   • 如果物业公司希望保洁公司代为收取物业费，必须明确授权，并且这种授权应当符合法律规定。通常，这需要通过书面委托合同来明确双方的权利和义务。
   • 然而，即使物业公司委托了保洁公司代为收取物业费，业主也有权要求保洁公司出示物业公司的授权委托书，以确认其收费行为的合法性。

3. 实际操作中的问题：

   • 在实际操作中，如果物业公司已经撤离，且未与业主或新的物业服务企业就物业费的收取进行妥善交接，那么保洁公司作为第三方，很难直接介入并收取物业费。
   • 此外，如果保洁公司在未经授权的情况下擅自收取物业费，可能构成无权代理或侵权行为，需要承担相应的法律责任。

4. 法律建议：

   • 对于物业公司而言，如果希望保洁公司代为收取物业费，应当签订书面委托合同，并明确双方的权利和义务。同时，应当及时通知业主并公示授权委托书，以确保收费行为的合法性。
   • 对于业主而言，如果遇到保洁公司代为收取物业费的情况，应当要求保洁公司出示物业公司的授权委托书。如果保洁公司无法提供或授权不明确，业主有权拒绝支付物业费，并可以向相关部门投诉或寻求法律帮助。

特殊情况说明：

• 如果物业公司撤离后，业主委员会或新的物业服务企业与保洁公司达成了相关协议，且该协议得到了业主的认可或授权，那么在这种情况下，保洁公司可能有权代为收取物业费。但这种情况需要具体的合同约定和法律规定来支持。

后续行动建议：

• 如果您是物业公司或业主，遇到此类问题，建议首先查阅相关的物业服务合同和法律法规，以明确双方的权利和义务。
• 如果问题复杂或存在争议，建议及时咨询专业律师，以便获得更具体、更专业的法律建议。

如有其他疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。