非本人驾驶机动车发生事故，保险是否理赔需分情况讨论，具体如下：

1. 若驾驶人具备合法驾驶资格且无其他免责情形
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》及商业车险条款，只要驾驶人持有有效驾驶证、车辆年检合格且无酒驾、毒驾、逃逸等保险免责情形，保险公司通常需承担理赔责任。此时，理赔对象包括事故造成的第三方人身伤亡或财产损失（交强险范围内），以及商业险中约定的车辆损失、车上人员责任等。

2. 若驾驶人存在无证驾驶、准驾车型不符等情形
   根据《保险法》及车险条款，保险公司有权拒赔。例如：

   • 驾驶人未取得驾驶证、驾驶证被吊销或暂扣期间驾驶车辆；
     
   • 驾驶与驾驶证载明的准驾车型不符的机动车；
     
   • 驾驶人存在酒驾、毒驾、故意制造事故等违法行为。
     此类情形下，保险公司不仅可拒赔商业险，还可能在交强险范围内垫付抢救费用后向致害人追偿。

3. 若车辆被盗窃、抢劫期间发生事故
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条，被保险机动车被盗抢期间肇事的，保险公司仅在交强险责任限额内垫付抢救费用，并有权向致害人追偿，对于财产损失则不承担赔偿责任。商业险通常也将盗抢期间的事故列为免责范围。

4. 若驾驶人未经车主同意私自驾驶车辆
   若驾驶人未经车主允许擅自驾驶车辆（如偷开、借用未获许可等），保险公司仍可能承担理赔责任，但车主若存在过错（如未妥善保管车钥匙）可能需承担相应责任。若驾驶人构成盗窃，则参照上述盗抢期间事故处理。

建议行动：

• 事故发生后，立即报警并联系保险公司报案，配合调查驾驶人身份及驾驶资格；
  
• 保留现场证据（如照片、视频、证人联系方式）及医疗记录、维修单据等材料；
  
• 若保险公司拒赔，可要求其出具书面拒赔通知，并核对免责条款是否合法有效；
  
• 争议较大时，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决。
  

如有进一步细节（如驾驶人关系、保险类型等），可随时补充说明，我会为您详细分析。