结论：在双方都愿意且均未达到法定婚龄（男22周岁，女20周岁）的情况下发生性关系并导致怀孕，双方一般不需要承担刑事责任，但可能面临民事责任及社会、家庭层面的责任。以下从不同角度详细分析：
一、刑事责任层面
性同意年龄与强奸罪：
- 根据我国《刑法》及相关司法解释，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论对方是否自愿，均构成强奸罪。但在此案例中，女方已满15周岁，已超过性同意年龄的最低界限（通常认为是14周岁，但具体可能因地区和司法实践略有差异，不过15周岁普遍被视为具有部分性自主能力），因此，在女方自愿的情况下，男方不构成强奸罪。
其他刑事犯罪：
- 除非存在其他犯罪行为，如虐待、遗弃等，否则仅因双方自愿发生性关系并导致怀孕，不构成其他刑事犯罪。
二、民事责任层面
非婚生子女的抚养责任：
- 根据《民法典》的规定，非婚生子女享有与婚生子女同等的权利，任何组织或者个人不得加以危害和歧视。不直接抚养非婚生子女的生父或者生母，应当负担未成年子女或者不能独立生活的成年子女的抚养费。因此，无论双方是否结婚，都有义务抚养非婚生子女。
可能涉及的侵权责任：
- 如果因性行为导致女方身体受到伤害（如流产、感染等），且该伤害与男方的行为存在因果关系，女方有权要求男方承担相应的民事赔偿责任。但在此案例中，若怀孕是双方自愿行为且未造成女方身体伤害，则一般不涉及侵权责任。
三、社会与家庭层面
社会舆论与道德压力：
- 双方均未成年且发生性关系并导致怀孕，可能面临来自社会、学校、家庭等多方面的舆论压力和道德谴责。这可能对双方的心理和未来发展产生负面影响。
家庭责任与教育：
- 双方家庭应承担起相应的教育责任，引导双方正确认识性行为及其后果，鼓励双方积极面对问题，共同承担抚养责任。同时，家庭也应给予双方必要的支持和关爱，帮助他们度过难关。
四、建议与措施
及时沟通与协商：
- 双方应坦诚沟通，共同协商解决方案。如果决定继续妊娠并抚养孩子，应明确双方的责任和义务，确保孩子的健康成长。如果决定终止妊娠，应选择合法、安全的医疗机构进行手术，并注意术后护理和恢复。
寻求法律帮助：
- 如果双方在抚养责任、民事赔偿等方面存在争议或无法达成一致意见，可以寻求法律帮助。作为专业律师，我可以为你们提供法律咨询和代理服务，帮助你们维护合法权益。
加强性教育与自我保护意识：
- 双方应加强性教育学习，提高自我保护意识。了解性行为的风险和后果，学会正确使用避孕措施，避免类似情况再次发生。
总之，虽然双方在自愿情况下发生性关系并导致怀孕一般不需要承担刑事责任，但可能面临民事责任及社会、家庭层面的责任。建议双方及时沟通、协商解决方案，并寻求必要的法律帮助和支持。如果有任何法律问题或需要进一步的咨询，请直接向我提问。