同意将车辆返还给他人的协议，建议按照以下要点撰写，以确保法律效力并避免后续纠纷：

1. 明确双方身份信息
   在协议开头清晰写明返还方（原车辆使用人/占有人）和接收方（车辆所有权人）的姓名、身份证号、联系方式等基本信息，确保主体明确。

2. 车辆信息描述
   详细列明车辆品牌、型号、车牌号、车架号、发动机号等关键信息，避免因车辆识别不清导致协议无效。例如：“车牌号为京A12345的2020款丰田凯美瑞轿车，车架号LFMAP22C0X0123456”。

3. 返还原因与事实陈述
   简要说明返还背景（如租赁期满、借用结束、买卖合同解除等），并确认车辆当前状态（如无损坏、无未结费用等）。例如：“因租赁合同到期，双方确认车辆无损坏且所有费用已结清”。

4. 返还时间与地点
   明确约定返还的具体日期、时间及地点（如“2023年12月31日14:00前，于北京市朝阳区XX停车场交付”），避免因时间地点模糊产生争议。

5. 车辆交接条款

   • 要求双方当面查验车辆，确认钥匙、行驶证、保养记录等附属物品一并归还。
     
   • 注明接收方需签署《车辆交接确认书》作为协议附件，固定交接事实。

6. 费用结算条款
   若涉及费用（如租金、维修费、违章罚款等），需明确结算方式及截止时间。例如：“返还方已支付全部租金，接收方确认无其他费用纠纷”。

7. 违约责任
   约定若一方未按时返还或接收车辆，需承担的违约责任（如支付违约金、赔偿损失等），增强协议约束力。

8. 争议解决方式
   建议选择“协商不成，向车辆所在地人民法院提起诉讼”作为争议解决途径，明确管辖法院，降低维权成本。

9. 协议生效与份数
   注明协议自双方签字（或盖章）之日起生效，并一式两份，双方各执一份，确保协议文本一致性。

示例条款参考：

“甲方（接收方）与乙方（返还方）经协商一致，同意乙方于2023年12月31日前将车牌号为京A12345的车辆返还至北京市朝阳区XX停车场。双方确认车辆无损坏、无未结费用，并签署《车辆交接确认书》作为本协议附件。若乙方逾期返还，需按每日100元支付违约金。”

注意事项：

• 若车辆存在抵押、查封等权利限制，需在协议中明确处理方式（如解除抵押后返还）。
  
• 建议双方签字后按手印，并留存身份证复印件，增强协议证据效力。
  
• 若涉及大额资产或复杂情况，可委托律师起草协议，确保合法合规。
  

如有具体场景或条款需要进一步细化，可直接向我咨询，我会结合实际情况为您提供专业建议。