自愿离职后，在一定条件下仍然可以申请劳动仲裁以维护自己的合法权益。以下是对这一问题的详细分析：
一、可以申请劳动仲裁的情形
未支付劳动报酬：
- 如果单位在您在职期间或离职后未足额支付工资、加班费、奖金等劳动报酬，您有权申请劳动仲裁要求支付。
未依法缴纳社会保险：
- 单位未按照法律规定为您缴纳社会保险的，您离职后可以申请仲裁，要求单位补缴社保费用或支付相应的补偿。
未支付经济补偿：
- 在某些情况下，如单位以暴力、威胁或非法限制人身自由的手段强迫您劳动，或违章指挥、强令冒险作业危及您人身安全，您主动解除劳动合同后，单位应支付经济补偿。若未支付，您可申请仲裁。
违反竞业限制约定：
- 若单位与您签订了竞业限制协议但未按约定支付补偿金，您有权申请仲裁要求单位履行支付义务。
其他劳动争议：
- 包括因确认劳动关系、订立、履行、变更、解除和终止劳动合同、除名、辞退、工作时间、休息休假、福利、培训、劳动保护以及法律、法规规定的其他劳动争议等发生的纠纷。
二、申请劳动仲裁的时效
根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条的规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年。仲裁时效期间从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，您在自愿离职后打算申请劳动仲裁时，需确保在时效期内提出申请。
三、申请劳动仲裁的准备与流程
准备材料：
- 仲裁申请书：详细载明您与单位的基本信息、仲裁请求、事实和理由、证据及来源等。
- 身份证明：您的身份证原件及复印件，单位的营业执照副本复印件等。
- 劳动关系证明：如劳动合同、工作证、工资发放记录、考勤记录等。
- 其他证据：与仲裁请求相关的所有证据材料，如加班记录、辞退通知、社保缴纳记录等。
提交申请：
- 将准备好的材料提交至有管辖权的劳动争议仲裁委员会。仲裁委员会将在五日内审查并决定是否受理。
仲裁流程：
- 受理：仲裁委员会受理后，将仲裁申请书副本送达被申请人（即单位）。
- 开庭审理：仲裁庭将择期开庭，并通知双方出庭。双方陈述请求、答辩，举证、质证，辩论，最后由仲裁庭调解。
- 裁决：调解不成或反悔，仲裁庭及时作出裁决。裁决书自作出之日起发生法律效力。
四、特殊情况说明
- 若双方已就离职补偿达成一致且明确表示无其他争议，虽然您仍可申请仲裁，但结果可能不如预期。此时，程序上的权利仍保留，但实体权利视为已处理。
- 若您能证明签署自愿离职协议并非真实意愿（如受欺诈、胁迫）或协议内容存在重大误解、显失公平等情况，或单位存在未依法支付工资、未缴纳社保等过错行为，即便签署了自愿离职协议，您仍有权就相关问题申请劳动仲裁并主张相应权益。
五、建议
- 在申请劳动仲裁前，建议您充分了解相关法律法规和仲裁流程，并咨询专业人士（如我）的意见以确保权益得到有效保障。
- 保留好所有相关证据和材料，以便在仲裁过程中支持自己的主张。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。