结论：刑满回家已过20多年，被扣押的首饰能否取回，需视具体情况而定，主要取决于首饰的性质、扣押的合法性以及后续的处理情况。以下从不同角度为您详细分析：

一、首饰性质与扣押合法性

1. 首饰为个人合法财产：

   • 如果首饰是您个人合法拥有的财产，且扣押时并未涉及违法犯罪活动（如作为赃物被扣押），那么理论上，在刑满释放后，您有权要求返还。
   • 但需注意，如果首饰在扣押期间因保管不善等原因灭失或损坏，您可能只能要求相应的赔偿，而非原物返还。

2. 首饰涉及违法犯罪活动：

   • 如果首饰被认定为违法犯罪活动的赃物或证据，那么根据法律规定，这些物品可能会被依法没收或上缴国库。
   • 在这种情况下，即使刑满释放多年，您也无法要求返还这些首饰。

二、扣押程序与后续处理

1. 扣押程序合法：

   • 如果扣押程序合法，且首饰确实属于您个人合法财产，那么在刑满释放后，您应向原扣押机关提出返还申请。
   • 原扣押机关在核实情况后，如果认为符合返还条件，应当予以返还。

2. 扣押程序存在瑕疵或后续处理不当：

   • 如果扣押程序存在瑕疵，如未出具合法扣押手续、未告知扣押理由等，或者后续处理不当，如未及时返还、未妥善保管等，您可以通过法律途径维护自己的权益。
   • 您可以向原扣押机关的上级机关提出申诉或控告，要求纠正错误并返还首饰。如果申诉或控告无果，您还可以向人民法院提起行政诉讼或民事诉讼，要求返还首饰或赔偿损失。

三、时间因素与诉讼时效

1. 诉讼时效问题：

   • 需要注意的是，如果涉及民事赔偿或行政诉讼，可能会受到诉讼时效的限制。一般来说，民事诉讼的诉讼时效为三年，自知道或应当知道权利受到侵害之日起计算。
   • 但在此类案件中，由于涉及刑事案件的特殊性，诉讼时效的计算可能会更为复杂。因此，建议您在发现权利受到侵害后尽快咨询专业律师，以确定具体的诉讼时效和维权策略。

2. 长期未主张权利的影响：

   • 如果您在刑满释放后长期未主张返还首饰的权利，且没有合理的理由（如不知情、无法联系原扣押机关等），那么可能会对您后续的维权产生不利影响。
   • 法院在审理此类案件时，可能会考虑您长期未主张权利的事实，并据此作出不利于您的判决。

四、建议与行动

1. 收集证据：

   • 首先，您需要收集能够证明首饰属于您个人合法财产的证据，如购买发票、鉴定证书等。
   • 同时，您还需要收集能够证明扣押程序存在瑕疵或后续处理不当的证据，如扣押手续、申诉或控告材料等。

2. 咨询专业律师：

   • 由于此类案件涉及法律程序复杂且专业性强，建议您咨询专业律师以获取更具体的法律建议和维权策略。
   • 律师可以根据您的具体情况和证据材料，为您制定合适的维权方案，并代表您与原扣押机关或法院进行沟通协商。

3. 及时主张权利：

   • 在收集到足够证据并咨询专业律师后，您应及时向原扣押机关提出返还申请或向法院提起诉讼，以维护自己的合法权益。

最后，刑满回家已过20多年被扣押的首饰能否取回，需根据首饰的性质、扣押的合法性以及后续的处理情况等多方面因素综合考虑。如果您在此方面遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。