伤残鉴定一般不需要警察陪同，但具体是否需要警察参与，需结合鉴定类型和场景来分析：

1. 交通事故类伤残鉴定
   若涉及交通事故责任认定（如交警已出具《事故责任认定书》），部分地区交警可能陪同当事人到鉴定机构，但法律并未强制要求。实践中，当事人可自行委托鉴定机构，或通过交警部门转交鉴定材料，无需警察全程陪同。

2. 工伤类伤残鉴定
   根据《工伤保险条例》，工伤职工需向社保部门申请劳动能力鉴定，由劳动能力鉴定委员会安排鉴定，通常由用人单位或职工本人提交材料，无需警察参与。若因工作事故涉及刑事案件（如重大责任事故罪），公安机关可能介入调查，但鉴定环节仍由专业机构独立完成。

3. 人身伤害类伤残鉴定（如故意伤害、寻衅滋事）
   若案件已进入刑事诉讼程序，公安机关可能委托鉴定机构进行伤情鉴定（如《人体损伤程度鉴定》），此时由办案民警陪同是为了固定证据、确保鉴定程序合法，但伤残等级鉴定（用于民事赔偿）通常由当事人自行委托，无需警察陪同。

关键提醒：

• 鉴定机构需具备司法资质，结果才具有法律效力；
  
• 若对鉴定结果有异议，可申请重新鉴定（如交通事故中可要求社保部门重新鉴定）；
  
• 无论是否需要警察陪同，建议保留鉴定委托书、发票等材料，以备后续维权使用。
  

如有具体场景（如交通事故、工伤等），可进一步说明，我会结合案例为您详细分析。