可以起诉，但需根据具体情况选择起诉对象及理由，以下分情况说明：

1. 若因保险公司未及时赔付导致4S店扣车，且4S店扣车行为无合法依据
   4S店以“未收到保险公司赔款”为由扣留车辆，本质属于无权占有。根据《民法典》第235条，车辆所有权人有权要求无权占有人返还原物。此时可单独起诉4S店，要求其立即放车并赔偿因扣车导致的损失（如交通费、误工费等）。
   关键点：需证明4S店扣车行为与保险公司赔付无直接法律关联（如合同未约定“保险公司未赔付则4S店可扣车”），且4S店无其他合法留置权。

2. 若4S店扣车行为基于合法留置权（需严格满足条件）
   根据《民法典》第447条，4S店可对车辆行使留置权的前提是：

   • 4S店已合法占有车辆（如因维修合同）；
     
   • 车主未支付到期的维修费用；
     
   • 留置财产与债权属于同一法律关系（如维修费与车辆直接相关）。
     若满足上述条件，4S店有权留置车辆直至车主支付费用，此时起诉4S店可能败诉。但若保险公司未赔付的是“维修费”且车主已将保险理赔权转让给4S店，则4S店应直接向保险公司主张权利，而非扣车。

3. 可同时起诉保险公司与4S店（若存在混合责任）
   若保险公司存在拒赔、拖延赔付等违约行为（如未在30日内核定损失），且4S店扣车行为超出合理限度（如扣车时间过长、要求支付非维修费用），可依据《民法典》第186条（违约与侵权竞合）或第1172条（分别侵权）主张：

   • 保险公司承担违约责任（如赔付维修费及逾期利息）；
     
   • 4S店承担侵权责任（如放车并赔偿损失）。
     

行动建议：

1. 立即向4S店发送书面《放车通知书》，要求其限期放车并说明法律依据；
   
2. 同步向保险公司发送《理赔催告函》，要求其书面说明拒赔/拖延理由；
   
3. 收集证据：维修合同、保险单、4S店扣车证明（如录像、沟通记录）、保险公司拒赔通知等；
   
4. 根据证据情况，选择上述一种或多种诉讼策略。
   

如需进一步分析证据效力或起草法律文书，可直接向我咨询。