拿别人的银行卡取钱，原则上需要授权委托书，否则可能涉嫌违法甚至犯罪。具体分析如下：

1. 合法取款情形
   若持卡人明确授权他人代为取款（如口头或书面委托），代取人需携带持卡人身份证、银行卡及本人身份证，并可能需提供授权证明（如委托书、短信、录音等）。部分银行可能要求持卡人提前通过电话或APP办理代办授权，具体流程以银行规定为准。

2. 未经授权取款的风险

   • 民事侵权：未经持卡人同意取款，属于侵犯他人财产权，持卡人可要求返还钱款并赔偿损失。
     
   • 行政处罚：根据《治安管理处罚法》，盗窃、诈骗公私财物的，可处拘留并罚款。
     
   • 刑事犯罪：若取款金额较大（通常3000元至1万元以上，各地标准不同），可能构成盗窃罪或信用卡诈骗罪（根据《刑法》第196条，冒用他人信用卡的，处三年以下有期徒刑至无期徒刑）。

3. 特殊情形说明

   • 亲属代取：即使为亲属关系，若无明确授权，仍可能涉嫌违法。建议提前办理合法授权手续。
     
   • 银行卡遗失后被取款：若他人捡到银行卡并取款，属于“冒用”，持卡人应立即挂失并报警，代取人将承担刑事责任。

建议：

• 若需代他人取款，务必提前取得书面授权委托书，并咨询银行具体要求；
  
• 若发现银行卡被盗用，立即联系银行冻结账户并报警；
  
• 任何涉及他人财产的操作，均需以合法授权为前提，避免因小失大。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体场景下的法律风险。