天眼查可以查询公司信息且其查询行为是合法的，这主要基于以下几点原因：
数据来源合法：天眼查作为一个商业查询平台，其数据主要来源于国家企业信用信息公示系统、法院裁判文书网、商标局官网等权威渠道。这些渠道的数据都是公开可查的，天眼查通过合法手段收集和整合这些数据，为用户提供查询服务，因此其数据来源是合法的。
信息查询服务合法：天眼查提供的信息查询服务，包括企业基本工商信息、股东及高管详情、企业年报、经营异常记录、司法诉讼动态等，都是基于公开数据进行的。这些信息对于商业决策、风险评估等具有重要意义，且天眼查在提供服务时并未侵犯任何个人或企业的隐私权或商业秘密，因此其服务行为是合法的。
符合相关法律法规：天眼查在运营过程中，严格遵守国家相关法律法规，如《公司法》、《个人信息保护法》等。它并未利用非法手段获取或传播企业信息，也未将查询到的信息用于非法用途，因此其运营行为是合法的。
在查询公司信息时，也需要注意以下几点：
信息准确性：虽然天眼查等平台提供了大量的企业信息，但用户在使用时仍需注意信息的准确性。由于数据更新可能存在延迟或错误，用户在使用前应进行核实，以确保信息的准确性。
隐私权保护：在查询公司信息时，应尊重企业的隐私权。不要非法获取或传播企业的敏感信息，如商业秘密、个人隐私等。
合法用途：查询到的公司信息应仅用于合法用途，如商业决策、风险评估等。不要将查询到的信息用于非法活动，如诈骗、侵犯商业秘密等。
如果用户需要查询更详细或特定的公司信息，如公司章程等，可以采取以下合法途径：
向公司提出请求：如果是公司股东或具有合法身份的人员，可以直接向公司提出查阅请求，以获取公司章程等内部文件。
通过正式法律途径：如果因其他合理合法需求需要获取公司章程等文件，但并非公司股东或具有合法身份的人员，可以携带相关证明材料到公司登记机关（如市场监督管理局）进行查询和调取。此外，也可以通过法院、仲裁机构等有权机关进行查询，但需确保请求的合法性和合理性。
综上所述，天眼查可以查询公司信息且其查询行为是合法的。但在使用查询服务时，用户也需注意信息的准确性、隐私权保护以及合法用途等问题。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。