关于村自留地承包出去后是否可以随时收回的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要根据具体情况和相关法律法规来综合判断。
首先，我们要明确自留地的性质与用途。自留地属于农民集体所有的土地，由村集体经济组织或村民委员会经营管理，并依法分配给社员长期使用，主要用于农业生产，如种植蔬菜和其他园艺作物。农户对自留地享有一定的使用权和收益权，但这些权利并非无限制的，它们受到法律法规的约束。
接下来，我们探讨村里可以收回自留地的情形：
农户全家迁入设区的市且转为非农业户口：在此情况下，根据《农村土地承包法》的相关规定，农户应将其承包的耕地和草地交回发包方。虽然自留地与承包地性质略有不同，但在此特定情形下，村里可基于法律精神和实践收回自留地。
长时间闲置荒芜：若自留地被长期闲置、荒芜，未得到合理利用，这会影响土地资源配置和农业生产秩序。根据《土地管理法》的规定，闲置、荒芜耕地两年以上未使用的，村里可以收回。
为了公共利益需要：当村里因修建村道、公共水利设施、文化活动中心等公共设施建设需要时，可以收回自留地。但这一行为必须经过法定程序，如召开村民会议或村民代表会议讨论通过，并给予被收回自留地的农户合理补偿。
违反规定改变用途：自留地主要用于农业生产。若农户未经批准擅自将自留地用于非农业建设，如建房、建厂等，村里有权收回。
承包经营合同到期且未续约：若地方对自留地存在承包经营期限规定，且合同到期后农户未续约，村里有权收回自留地并重新安排。
然而，村里并不能随意收回自留地。在以下情况下，村里无权收回：
此外，村里在收回自留地时，必须确保程序合法合规，包括通知农户、说明收回理由和依据等，并应充分考虑农户的合法权益，给予合理补偿和安置。
最后，如果农户认为村里的收回行为不符合法律规定，他们有权拒绝交出并提出异议。农户可以通过协商、调解等方式解决纠纷，也可以向有关部门申请仲裁或提起诉讼来维护自己的权益。
综上所述，村里在特定情况下可以收回自留地，但必须严格遵循法定程序和原则，确保合法合规，并充分保障农户的合法权益。