遇到上门催收人员将车辆扣留或滞留的情况，您有权要求对方立即离开并返还车辆，同时可通过报警、协商或法律途径维护自身权益。以下是具体分析和建议：

1. 催收行为的合法性边界
   根据《民法典》第1032条，自然人享有隐私权与住宅安宁权，未经允许进入私人车辆（视为私人空间延伸）可能构成侵权。若催收人员采取堵车、扣车等强制手段，可能涉嫌违反《治安管理处罚法》第40条（非法侵入他人住宅/车辆）或第46条（强买强卖、强迫他人服务）。若车辆被实际控制超过24小时，还可能触犯《刑法》第238条非法拘禁罪。

2. 立即应对措施

   • 要求离开并取证：明确告知对方“你们无权滞留我的车辆，请立即离开”，全程录音录像，记录对方人数、体貌特征、车辆信息及滞留时间。
     
   • 报警处理：拨打110并强调“有人非法侵入私人车辆/限制车辆使用”，要求警方到场处置。根据《公安机关办理行政案件程序规定》，警方应依法制止违法行为并调查取证。
     
   • 联系债权人：若知晓催收方所属机构，可同步联系债权人说明情况，要求其约束催收行为，避免矛盾升级。

3. 后续维权路径

   • 投诉举报：向当地银保监会（针对金融机构委托的催收）或地方金融监管局投诉，提供报警回执、录音录像等证据，要求对违规催收行为立案查处。
     
   • 民事索赔：若车辆因滞留产生误工费、交通费等损失，可凭维修记录、收入证明等向法院起诉催收方及委托机构，要求赔偿实际损失及合理维权费用。
     
   • 刑事控告：若催收人员存在威胁、殴打、扣押车辆超24小时等情节，可向公安机关提交《刑事控告书》，要求以非法侵入住宅罪、非法拘禁罪等立案侦查。

特别提醒：若您与债权人存在债务纠纷，建议同步通过协商、调解或诉讼解决债务问题，避免因消极应对导致催收行为升级。如需进一步分析催收方具体行为性质或协助准备维权材料，可随时向我补充细节。