若报警后敲诈勒索事实已查实，且该事实构成法定离婚事由或导致夫妻感情破裂，可按以下程序起诉离婚：

1. 确认离婚事由是否成立
   根据《民法典》第1079条，若敲诈勒索行为构成“实施家庭暴力”或“虐待、遗弃家庭成员”，可直接作为法定离婚事由，法院应准予离婚。若未达到上述程度，但因该行为导致夫妻感情确已破裂（如长期精神压迫、信任彻底丧失），亦可作为离婚理由。
   关键点：需收集报警记录、警方调查结论、伤情鉴定（如有）、证人证言等证据，证明敲诈勒索行为的存在及其对婚姻关系的破坏。

2. 准备起诉材料

   • 民事起诉状：明确诉讼请求（离婚、子女抚养、财产分割等）、事实与理由（重点阐述敲诈勒索行为对婚姻的影响）。
     
   • 证据清单：包括报警回执、立案通知书、询问笔录、录音录像、聊天记录等证明敲诈勒索的证据，以及证明夫妻感情破裂的证据（如分居协议、沟通记录等）。
     
   • 身份及婚姻证明：身份证、结婚证、子女出生证明（如有）等。

3. 向法院提交起诉
   向被告住所地或经常居住地法院提交材料，缴纳诉讼费。法院受理后将安排调解，若调解无效且确认感情破裂，将判决离婚。
   注意：若敲诈勒索行为涉及刑事犯罪（如数额较大或情节严重），可同步向公安机关要求追究刑事责任，刑事案件的审理结果可作为离婚诉讼的证据。

4. 处理子女抚养与财产分割

   • 子女抚养：以子女利益最大化为原则，结合双方经济能力、抚养条件等判决。若敲诈勒索方存在家暴等过错，可能影响抚养权归属。
     
   • 财产分割：原则上均分，但无过错方可主张多分或请求损害赔偿（需证明敲诈勒索行为导致财产损失或精神损害）。

若报警后未查实敲诈勒索或证据不足：
需重点收集其他证明夫妻感情破裂的证据（如分居满两年、多次争吵记录等），或通过协商离婚避免诉讼风险。

建议：离婚诉讼涉及法律程序与证据规则，建议委托律师协助起草文书、调查取证及出庭代理，以提高诉讼效率与成功率。如有具体证据或案件细节，可进一步向我咨询。