结论：根据您的描述，给别人帮忙后对方主动给予的辛苦费，一般不构成敲诈勒索。但具体是否构成犯罪，还需结合实际情况进一步分析。以下从法律定义、构成要件、例外情形等角度为您详细说明：

1. 敲诈勒索的法律定义与构成要件

根据《中华人民共和国刑法》第二百七十四条，敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁、要挟等方法，强行索取公私财物的行为。其构成要件包括：

• 主观方面：具有非法占有目的（即意图通过不正当手段获取他人财物）；
• 客观方面：实施了威胁、要挟等行为（如以揭发隐私、损害名誉等相逼）；
• 结果要件：被害人因恐惧而交付财物，且数额较大（通常为2000元至5000元以上，具体标准因地区而异）。

关键点：若您未使用威胁、要挟等手段，而是对方主动表示感谢并给予辛苦费，则不符合敲诈勒索的构成要件。

2. 您的行为是否符合敲诈勒索的例外情形

结合您的描述，以下情形可能排除犯罪成立：

• 对方自愿支付：若对方因您实际提供了帮助（如跑腿、协调等），出于感激主动给予辛苦费，且您未以任何方式强迫或暗示对方支付，则属于合法赠与或劳务报酬，不构成犯罪。
• 数额合理：若辛苦费金额与您提供的帮助价值相当（如支付交通费、误工费等），通常不会被认定为非法占有。
• 无威胁行为：敲诈勒索的核心是“以威胁手段迫使对方交付财物”。若您未提及任何威胁内容（如“不给钱就曝光你”），则不涉及此罪。

3. 需警惕的例外情形：可能涉嫌犯罪的情况

若您的行为存在以下情形，可能被认定为敲诈勒索：

• 以威胁为手段：例如，您以“不帮忙就揭发对方隐私”或“不支付辛苦费就破坏其名誉”相逼，迫使对方支付财物。
• 索要金额明显超出合理范围：若您未实际提供帮助，或帮助价值极低，却索要巨额费用（如跑腿1小时却要求1万元），可能被认定为非法占有。
• 虚构事实或隐瞒真相：例如，您谎称“不支付辛苦费会导致对方遭受更大损失”，以此骗取财物。

4. 法律建议

• 保留证据：若对方事后反悔或指控您敲诈勒索，建议保留聊天记录、转账记录、证人证言等证据，证明辛苦费是对方自愿支付且金额合理。
• 避免模糊表述：在沟通中明确辛苦费的性质（如“这是对你跑腿的感谢”），避免使用“补偿费”“封口费”等可能引发误解的词汇。
• 咨询专业律师：若对方已报警或您担心风险，可进一步向我描述具体细节（如沟通方式、金额、对方态度等），我会为您分析是否构成犯罪及应对策略。

总结：根据您目前提供的信息，您的行为更可能属于合法获取劳务报酬，不构成敲诈勒索。但若存在威胁、索要巨额费用等情形，则需谨慎对待。如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您详细解答。