是的，起诉离婚必须先申请立案，法院受理立案后才会安排开庭。以下是详细说明：

1. 立案是诉讼程序的前提
   根据《民事诉讼法》规定，离婚诉讼需由原告向被告户籍地或经常居住地法院提交起诉状及相关证据，法院审查后决定是否立案。若材料齐全且符合立案条件（如管辖正确、主体适格等），法院会出具《受理案件通知书》，此时诉讼程序正式启动。

2. 立案后的流程衔接
   立案后，法院会完成以下工作：

   • 向被告送达起诉状副本、应诉通知书等材料；
     
   • 确定举证期限（通常15-30日），要求双方提交证据；
     
   • 排期开庭，并将开庭时间、地点通知双方。
     只有完成立案，法院才会推进后续程序，最终安排开庭。

3. 特殊情况说明

   • 材料不全或不符合形式要求：法院会要求补正，逾期未补正的，可能不予受理；
     
   • 管辖权争议：若被告提出管辖异议，法院需先审查并作出裁定，此期间不会安排开庭；
     
   • 调解前置：部分法院在立案后、开庭前会组织调解，若调解成功，原告可撤诉或由法院出具调解书，此时无需开庭。

建议：起诉前需准备结婚证、子女出生证明、财产清单等关键证据，并撰写规范的起诉状。若对流程不熟悉，可随时向我咨询具体操作细节。