小区自有车位收取管理费在符合一定条件下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、合法性基础
合同约定：
- 如果业主与物业公司或开发商在购房合同、物业服务合同或车位使用协议中明确约定了车位管理费的收取标准和服务内容，那么物业公司按照合同约定收取费用是合法的。这种约定应当是双方自愿达成的，且不违反法律法规的强制性规定。
服务提供：
- 物业公司为车位提供了相应的管理服务，如照明、清洁、安保、设施维护等，这些服务需要成本支出。因此，收取一定的管理费用是合理的，用于弥补物业公司因提供服务而产生的成本。
法规依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，业主应当按照约定交纳物业服务费用。虽然这些法规没有直接提及“车位管理费”，但物业公司对车位进行管理和维护所产生的费用，可以视为物业服务费用的一部分。此外，《物业服务收费管理办法》也规定了物业企业可根据与业主的协商一致提供服务并收取相应费用，包括车位管理费。
二、合法性的具体条件
收费合理：
- 车位管理费的收费标准应当合理，不能过高或过低。过高的收费可能损害业主的利益，而过低的收费则可能导致物业公司无法提供优质的服务。收费标准应当考虑车位的类型、位置、管理成本等因素，并经过业主大会或业主委员会的讨论和同意。
服务到位：
- 物业公司必须按照合同约定提供相应的管理服务，确保车位的正常使用和安全。如果物业公司未能履行服务职责，如未对车位进行卫生打扫、没有安排人员对停车场进行巡逻等，业主有权要求减免或退还部分费用。
程序合规：
- 物业公司在收取车位管理费前，应当进行充分的公示和沟通，确保业主了解收费标准和用途。同时，物业公司还应当定期公布费用收支情况，接受业主的监督。此外，收费标准还应当报当地物价部门备案，确保收费的合法性和合理性。
三、特殊情况下的合法性分析
人防车位：
- 对于人防车位，由于其具有特殊的使用性质和规定，其管理费用的收取和使用可能受到更严格的限制。一般来说，人防车位的管理费用应当用于车位的维护和保养，而不能挪作他用。如果物业公司未经授权擅自收取或使用人防车位的管理费用，可能构成违规行为。
产权归属：
- 如果车位属于开发商所有，且未计入公摊面积，那么开发商或物业公司有权收取车位管理费。但如果车位已经出售给业主，且计入了公摊面积，那么业主通常无需再支付额外的车位管理费（除非合同另有约定）。在这种情况下，物业公司如果擅自收取车位管理费，可能构成违规行为。
四、不合法的情况与应对措施
不合法的情况：
- 合同无约定且未经业主大会同意，物业公司擅自收取车位管理费。
- 超出物价部门备案标准收费，属于违规收费。
- 物业公司未提供约定的管理服务或服务质量不达标。
应对措施：
- 业主有权拒绝支付不合规的车位管理费，并要求物业停止违规收费行为。
- 若物业公司存在违规收费行为，业主可向物价部门投诉，要求物业退还多收的费用，并按照备案标准收费。
- 在必要时，业主可通过法律途径维护自己的合法权益，如提起诉讼或申请仲裁。
总结与建议：
小区自有车位收取管理费在符合合同约定、服务提供、法规依据以及收费合理、服务到位、程序合规等条件下是合法的。然而，在实际操作中，物业公司应当确保收费的透明性和合理性，为业主提供优质的服务。对于任何违规收费行为，业主都有权通过合法途径进行维权。如果您对小区自有车位收取管理费的具体情况有疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。