机动车在非机动车道上行驶，在一般情况下是违法的，但在特定情形下可以借道行驶。以下是对这一问题的详细分析：
一、一般情况下的违法性
法律依据：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例，道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，应实行分道通行。机动车应当在机动车道内行驶，而非机动车道是为非机动车专门设置的通行区域。机动车驶入非机动车道，直接违反了这一基本通行原则。
处罚规定：
- 对于违反规定，擅自将机动车驶入非机动车道的驾驶人，根据《中华人民共和国道路交通安全法》第九十条，将处警告或者二十元以上二百元以下罚款。同时，依据《道路交通安全违法行为记分管理办法》的相关规定，驾驶机动车不按规定车道行驶的，还可能面临一次记3分的处罚。
二、特定情形下的借道行驶
尽管一般情况下机动车不得驶入非机动车道，但在以下特定情形下，机动车可以借道非机动车道行驶：
交警指挥：
- 在交通拥堵等特殊状况下，如果交警现场指挥机动车借用非机动车道行驶，则此行为不视为违法。此时，驾驶员应听从交警的指挥，确保行车安全。
路口阻塞：
- 遇到前方路口交通阻塞时，为保障行车安全，车辆可依次借用相邻的非机动车道行驶通过路口。但在此过程中，驾驶员应密切观察周围交通情况，确保不妨碍非机动车的正常通行。
转弯、掉头等需求：
- 车辆为了右转弯、掉头、进出道路等需要，在不妨碍非机动车正常通行且确保安全的情况下，可以临时借用非机动车道。但驾驶员应尽快完成转弯或掉头动作，并立即驶回机动车道。
三、重要提示与建议
- 短暂与必要性：机动车在非机动车道行驶必须是短暂和必要的。长时间、持续性地在非机动车道行驶，干扰到非机动车正常通行，将被视为交通违法行为。
- 遵守交通法规：驾驶员在行驶过程中应严格遵守交通法规，确保在规定的车道内行驶。这不仅是维护道路交通安全和秩序的基本要求，也是每位驾驶员应尽的法律义务。
- 安全意识：无论何种情况，驾驶员都应确保行车安全。在借道非机动车道行驶时，应密切观察周围交通情况，确保不妨碍非机动车的正常通行，并采取必要的安全措施。
总结来说，机动车在非机动车道行驶需遵循严格的法律规定。在一般情况下，机动车不得驶入非机动车道；但在特定情形下，如交警指挥、路口阻塞或转弯、掉头等需求时，机动车可以借道非机动车道行驶。无论何种情况，驾驶员都应确保行车安全，不妨碍非机动车的正常通行。如果您有任何关于交通违章或其他法律问题，欢迎直接向我咨询。